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J-GLOBAL ID：200903083933820104

サーボモータの制御方式

Inventor： 加藤 哲朗
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991140656
Publication number (International publication number)：1993134758
Application date： May. 17, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：

【要約】【目的】 従来の線形制御の技術を利用し、簡単にスライディングモード制御を導入できるようにする。【構成】 スライディングモードの位相面を図1に示す従来の線形制御で求められるトルク指令の求め形と同等のものとする。これにより、線形制御で求められるトルク指令τ0に切換え入力τ1を加算して、補正されたトルク指令τとする。また。切換え入力τ1はトルク指令τ0の符号,及び該トルク指令τ0を求める過程で求められる位置偏差ε,速度ループの積分値等の各種データの符号によって決定する。

Claim (excerpt)：

スライディングモードの位相面を、位置ループを比例制御、速度ループを比例・積分制御を行なうときのトルク指令を求める形と比例関係になるようにすることによって、上記比例制御の位置ループ、比例・積分制御の速度ループ処理によって導き出されたトルク指令に、切換え入力を加算して補正されたトルク指令として、サーボモータを制御することを特徴とするサーボモータの制御方式。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/00 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 17/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平2-222002
  
• 特開平2-297602
  
• 特開昭61-028103
  
• 特開昭60-093515