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J-GLOBAL ID：200903084058421710

認識対象物体の位置姿勢認識装置および位置姿勢認識方法

Inventor： 田村 尉 ,  風間 久
Applicant, Patent owner： 東京電力株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997206812
Publication number (International publication number)：1999051611
Application date： Jul. 31, 1997
Publication date： Feb. 26, 1999
Summary：

【要約】【課題】円柱などの特定形状の対象物の3次元的な位置と姿勢を、画像から測定できるようにする。【解決手段】認識対象物体をカラーカメラ101 で撮影し、得た入力画像を明度変換下画像を手段102 により得、この明度変換した画像からエッジ抽出手段103 によりエッジ抽出した画像を生成し、また、モデル像生成手段111 により予め用意した認識対象物体のモデルを保有し、この3次元モデルの投影像を算出して、前記した4種の画像に最も良く当てはまる投影像となるように3次元モデルの3次元的な位置と姿勢を修正し、当てはめ評価手段112 にてエッジ抽出画像と照合して認識対象物体の3次元的な位置と姿勢を認識する。

Claim (excerpt)：

認識対象物体を撮像したカラー画像について明度変換した画像を得ると共に、前記カラー画像について特定色相を強調した画像を得、これら得た前記明度変換した画像および特定色相を強調した画像から画像特徴を抽出する処理を行い、前記認識対象物体の軸方向に沿った方向に伸びる輪郭線となる候補を抽出し、前記認識対象の3次元モデルの投影像と前記輪郭線となる候補とを比較して、その当てはまりの程度を検証し、前記モデルの3次元的位置と姿勢を修正して、前記認識対象の3次元モデルの投影像と前記画像特徴とを比較して、その当てはまりの程度を検証し、前記モデルの3次元的位置と姿勢を逐次修正して、最も良く当てはまる投影像を特定し、その求めた最もよく当てはまる投影像から位置と姿勢を求めることにより、認識対象物体の3次元的な位置と姿勢を認識することを特徴とする認識対象物体の位置姿勢認識方法。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01C 15/00 ,  G06T 7/00

FI (4)：

G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G01C 15/00 A ,  G06F 15/62 415