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J-GLOBAL ID：200903084648087858

サーボモータの制御方法

Inventor： 松原 俊介 ,  岩下 平輔 ,  置田 肇
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993278861
Publication number (International publication number)：1995013631
Application date： Oct. 13, 1993
Publication date： Jan. 17, 1995
Summary：

【要約】【目的】 移動指令の反転時、サーボモータで駆動される被駆動体を遅れが少なく速やかに反転させる。【構成】 移動指令が反転した後(S1,S2)、モータがaだけ移動する区間、第1のオフセット量BLCMP1を速度指令に加算し、速度ループの積分値の符号の反転を速める(S5〜S8,S12〜S15)。これにより、モータの移動方向の反転が速くなる。その後、モータがbだけ移動した後、第2オフセット量BLCMP2を速度指令に加算して、テーブルが摩擦力に打ち勝ち移動するだけのトルクがモータから出力される(S9,S10,S12〜S15)。第1のオフセット量は移動指令方向反転時の速度ループの積分器の値によって決めモータの反転を過不足ないものとする。第2のオフセット値は反転時の加速度によって決め摩擦力に対応する最適なものとする。反転時の遅れが小さいから円弧切削時において象限が変わった時生じる突起を小さくできる。

Claim (excerpt)：

被駆動体を駆動するサーボモータの駆動方向反転時の制御方法において、移動指令の方向若しくは位置偏差の符号が反転すると、位置ループ制御で求められた速度指令に第1の設定オフセット量を加算し速度ループへの速度指令とし、モータの移動方向反転後、第2の設定オフセット量を上記位置ループ制御で求められる速度指令に加算して速度ループへの速度指令としてサーボモータを制御するサーボモータの制御方法。

IPC (4)：

G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 305 ,  B23Q 15/24 ,  H02P 5/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• サーボモータの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-243331   Applicant：三菱電機株式会社
• 特開平2-093711
  
• 特開平3-228106