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J-GLOBAL ID：200903084727271648
ロボット教示方法及び装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
菅 隆彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996119364
Publication number (International publication number)：1997300256
Application date： May. 14, 1996
Publication date： Nov. 25, 1997
Summary：
【要約】【課題】ロボットマニピュレータを実際に動作させてロボットに作業を教示する教示者の負担が軽減し、教示時間の短縮が可能となるロボット教示方法及び装置を提供する。【解決手段】ロボットマニピュレータ12を実際に動作させてロボットに作業時の関節角度又は手先の位置姿勢情報を教示するに当たり、予めロボットの動作自由度ごとの可動範囲を動作余裕判定手段14に設定して置き、教示者Pが変位入力手段11にてロボットマニピュレータ12の変位量を入力すると、動作余裕判定手段14にてロボットマニピュレータ12の変位量とロボットの動作自由度ごとの可動範囲とを比較して動作余裕の大きさを自動的に算出し、動作余裕出力手段15にて動作自由度ごとの動作余裕の大きさを表示する。
Claim (excerpt)：
ロボットマニピュレータの関節角度及び手先の位置姿勢の可動範囲の各設定限界に対する余裕度合を変位入力操作に先立って又は同時に視覚、聴覚、触覚のいずれかを又は組合により刺激感知して前記各設定限界を越える入力操作を事前に回避する、ことを特徴とするロボット教示方法。
IPC (4)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 19/02
, G05B 19/42
B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
, B25J 19/02
, G05B 19/42 L
