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J-GLOBAL ID：200903084800581448

ロボットの手

Inventor： 上野 俊幸
Applicant, Patent owner： 株式会社明電舎
Agent (1)： 志賀 富士弥 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992336474
Publication number (International publication number)：1994182653
Application date： Dec. 17, 1992
Publication date： Jul. 05, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ロボットに把持された工具にワークから反力が加わると、工具の取付角度を変えるためのモータには反力モーメントが加わり、モータが回されて工具の取付角度が変動するので、これを防止する。【構成】 取り付け部20に減速機付きモータ21を介してレバー22の基端部を回転駆動可能に設け、レバー22の先端に減速機付きモータ23を介してレバー24の基端部を回転駆動可能に設け、レバー24の先端に減速機付きモータ25を介して支持部26を結合し、支持部26の下に砥石2aを有するグラインダー2を取り付け、駆動軸21a,23a,25aがいずれも加工点Pを通るようにする。

Claim (excerpt)：

ベースに第1軸を中心として回動自在な第1アームの基端部を取り付けると共に第1アームの基端部に第1駆動手段を連動連結し、第1アームの先端部に第2軸を中心として回動自在な第2アームの基端部を取り付けると共に第2アームの基端部に第2駆動手段を連動連結し、第2アームの先端部に第3軸を中心として回動自在な工具を取り付けると共に当該工具に第3駆動手段を連動連結し、前記の第1軸,第2軸,第3軸が、いずれもワークと工具との接触点である加工点を通るようにしたことを特徴とするロボットの手。

IPC (2)：

B23Q 15/007 ,  B25J 17/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭63-191583
  
• 特開昭60-180794