方位センサによる農用車両の直進制御法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小橋信淳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998188787
Publication number (International publication number)：2000014209
Application date： Jul. 03, 1998
Publication date： Jan. 18, 2000
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】トラクタなどの農用車両を、任意の区画内で、ガイドライン等を設けず自動走行させる方位センサによる農用車両の直進制御法の提供。【解決手段】農用車両Vの走行方位を検出する方位センサS1、農用車両Vの傾斜を検出する傾斜センサS2、及び農用車両Vの各部の状態を検出する状態検出センサS3を有し、また、各センサS1、S2、S3からの情報を取得、処理し、農用車両Vの各部を制御する計測・制御手段Cを有し、有人運転によりティーチング走行を行って、方位センサSlから時々刻々取得される農用車両Vの走行方位と上記ティーチング走行時に得られた目標方位との比較に基づき農用車両Vを自動走行させる場合に、ティーチング走行時、及び自動走行時に、方位センサS1により検出される方位デー夕について、補正を行った上で、現時点での方位データとして取得する。

Claim (excerpt)：

農用車両(V)の走行方位を検出する方位センサ(S1)、農用車両(V)の傾斜を検出する傾斜センサ(S2)、及び農用車両(V)の各部の状態を検出する状態検出センサ(S3)を有し、また、各センサ(S1、S2、S3)からの情報を取得、処理し、農用車両(V)の各部を制御する計測・制御手段(C)を有する農用車両(V)を用い、有人運転によりティーチング走行を行って、方位センサ(S1)から時々刻々取得される農用車両(V)の走行方位から、往/復2方向の目標方位を取得し、上記ティーチング走行に引き続き、方位センサ(Sl)から時々刻々取得される農用車両(V)の走行方位と上記ティーチング走行時に得られた目標方位との比較に基づき農用車両(V)を自動走行させる場合において、上記ティーチング走行時、及び自動走行時に、方位センサ(S1)により検出される方位デー夕について、傾斜センサ(S2)から得られる農用車両(V)の傾斜情報に基づく傾斜補正などの個々のデータに対する補正を行った上で、過去数秒間に取得した複数個の方位データから擬似的なRCフィルタを構成して、現時点での方位データとして取得することを特徴とする方位センサによる農用車両の直進制御法。

IPC (2)：

A01B 69/00 303 , G05D 1/02

FI (3)：

A01B 69/00 303 M , G05D 1/02 H , G05D 1/02 N

F-Term (27)：

2B043AA04 , 2B043AB06 , 2B043BA02 , 2B043BB01 , 2B043EA03 , 2B043EA15 , 2B043EB01 , 2B043EB02 , 2B043EB05 , 2B043EB08 , 2B043EB09 , 2B043EB15 , 2B043EC12 , 2B043EC14 , 2B043EC18 , 2B043EC19 , 2B043ED02 , 2B043ED12 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB01 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301GG16 , 5H301GG17 , 5H301HH02 , 5H301HH04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

特開平3-063516
車間距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-052748 Applicant：トヨタ自動車株式会社
特開平4-259014

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