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J-GLOBAL ID：200903085119136602

移動体制御方法および移動体

Inventor：
ステフェン グットマン

About ステフェン グットマン

, 
福地 正樹

About 福地 正樹


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005222178
Publication number (International publication number)：2007041656
Application date： Jul. 29, 2005
Publication date： Feb. 15, 2007
Summary：
【課題】3次元環境内の状態を移動体の動作との関係で適切に分類し、記憶データ量を少なくすると共に、移動体の走行時の処理負担を軽減できる移動体制御方法を提供する。 【解決手段】環境クラス分類部34において、グリッドマップデータGMおよびフロア高さデータFHを基に、2次元座標(x、y)の各々についてその状態を分類した変数env_type(x,y)を生成する。次に、パス決定部36において、ロボット1の移動過程において、ロボット1の2次元位置(x、y)に応じて、それに対応した上記状態を特定し、その状態に予め対応付けられた処理部35_1〜35_6を選択してロボット1の動作を駆動させる。【選択図】 図5
Claim (excerpt)：
異なる複数の撮像位置からの撮像対象領域の撮像結果を基に、前記撮像対象領域内に規定された各3次元グリッドの対象物による占有状態を示す3次元グリッドデータを生成する第1の工程と、 前記第1の工程で生成した前記3次元グリッドデータを基に、前記3次元グリッドの2次元位置の各々について、予め決められた複数の状態のうち何れの状態であるかを判定する第2の工程と、 前記第2の工程で判定した前記状態に応じて、所定の移動体の動作を制御する第3の工程と を有する移動体制御方法。
IPC (7)：
G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/02 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (8)：
G05D1/02 K ,  G01B11/00 H ,  G01B11/02 H ,  G01B11/24 K ,  G06T1/00 315 ,  G05D1/02 S ,  B25J13/08 A ,  B25J5/00 F
F-Term (54)：
2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA20 ,  2F065AA24 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065DD06 ,  2F065DD07 ,  2F065FF05 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065NN20 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR05 ,  2F065RR06 ,  2F065RR09 ,  2F065UU05 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007LS15 ,  3C007LV12 ,  3C007LW08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WB21 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD20 ,  5B057DA12 ,  5B057DC03 ,  5B057DC32 ,  5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC04 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)

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