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J-GLOBAL ID：200903085204738700

脚式移動ロボット、並びに脚式移動ロボットのための足部構造

Inventor： 加藤 恵輔 ,  長阪 憲一郎 ,  永野 雅邦 ,  上野 謙一郎
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003391463
Publication number (International publication number)：2005153038
Application date： Nov. 20, 2003
Publication date： Jun. 16, 2005
Summary：

【課題】 爪先の導入により、移動速度、歩幅、対地適応性、床反力に対する衝撃吸収などの機能を向上させる。【解決手段】 足平に取り付けられた爪先が跳ね上がり方向に自由度を持つ爪先を用いることで階段移動能力が向上する。また、爪先を曲げることで足首の位置が高くなり、実質上の脚長が延長され、脚軌道の選択範囲が広がり、各軸の角速度を抑えることが可能になる。各爪先が足平の着床面とは異なる対地角度を持つことから、ZMPを安定度判別規範とする場合において、適切な支持モーメントを発生することができる。【選択図】 図5

Claim (excerpt)：

1以上の可動脚を備えた脚式移動ロボットであって、 前記可動脚の最下端に配設され着床面を持つ足平部と、 前記足平部の略前端縁にて前記脚式移動ロボットの機体のピッチ軸方向とは異なる取り付け方向の関節軸により回動可能に取り付けられた複数の爪先部と、 を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2)：

B25J5/00 ,  B25J13/00

FI (2)：

B25J5/00 F ,  B25J13/00 Z

F-Term (9)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007LV23 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WB01 ,  3C007WC23

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 脚式歩行ロボットの足平構造
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-152747   Applicant：本田技研工業株式会社