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J-GLOBAL ID：200903085210169106
歩行訓練装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002337715
Publication number (International publication number)：2004167056
Application date： Nov. 21, 2002
Publication date： Jun. 17, 2004
Summary：
【課題】筋肉の収縮力の変化に応じて患者の下肢の介助量を調整し、患者が疲労しても筋肉の疲労度に応じた歩行訓練を行う。【解決手段】訓練者11の肢体に筋音図を計測する筋音図計測手段15を備え、訓練結果評価部5が、訓練軌道の評価する区間において、筋音図計測手段15により計測された訓練者11の筋音図のスペクトル解析を行うとともに、歩行訓練を行っている訓練者11の健足側と患足側の筋音図のスペクトルのパワーのピーク値の偏差に応じて、下肢駆動部12の訓練者11の下肢への介助量を調整するよう訓練軌道生成部3に動作指令を与える。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
歩行訓練装置に取り付けられた力センサと角度センサのセンシング情報をもとに、力制御によって装置の動作を制御する下肢駆動部と、
訓練軌道に対する訓練者の肢体が発生する力の大きさを評価する訓練結果評価部と、
前記下肢駆動部に前記訓練者の足関節を駆動する足関節駆動部と、
コントローラ内に訓練データを記憶する訓練データ記憶部と、
前記コントローラに動作指令を与え歩行パターンにあわせて前記下肢駆動部と前記足関節駆動部とを駆動し両下肢を協調させて動作させる訓練軌道を生成する訓練軌道生成部と、
を備えて前記訓練者の状態に応じて歩行運動を行わせる前記歩行訓練装置において、
前記訓練者の肢体に筋音図を計測する筋音図計測手段を備え、
前記訓練結果評価部が、前記訓練軌道の評価する区間において、前記筋音図計測手段により計測された前記訓練者の筋音図のスペクトル解析を行うとともに、歩行訓練を行っている前記訓練者の健足側と患足側の筋音図のスペクトルのパワーのピーク値の偏差に応じて、前記下肢駆動部の前記訓練者の下肢への介助量を調整するよう前記訓練軌道生成部に動作指令を与える
ことを特徴とする歩行訓練装置。
IPC (1)：
FI (1)：
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