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J-GLOBAL ID：200903085448026095

環境認識装置

Inventor： 指田 直毅 ,  増本 大器
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993306176
Publication number (International publication number)：1995160881
Application date： Dec. 07, 1993
Publication date： Jun. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、複数のセンサを用いて外部環境を認識する環境認識装置に関し、テンプレート・マッチング法を用いて、画像平面上での特徴領域を抽出する際の、環境が変化した場合での、該特徴領域の抽出を正確に行う。【構成】 予め、テンプレートと呼ばれる画像中の特徴的な部分領域の画像を記憶しておき、このテンプレートと、入力画像とを比較して、相関値が最大になる点から該特徴領域の画像平面上での位置を推定する方法であって、該テンプレート画像として、部分画像中に含まれる画素の濃淡値を用い、この濃淡テンプレート画像を記憶し、環境の変化に対応して変形する機構に、例えば、ニューラルネットワークを用いて、予め、複数の環境の変化に対応する濃淡テンプレート画像を学習させて、該テンプレートの変形規則を獲得して、該学習された環境範囲での特徴領域の画像平面上での位置を正確に抽出する。

Claim (excerpt)：

複数のセンサを用いて外部環境を認識する環境認識装置であって、センサ群A(1a)から得られる情報に基づいて、予め、記憶されている外部環境に関する情報を変形する手段(4) と、該変形された外部環境に関する情報と、他のセンサ群B(1b)から得られた情報とを比較する手段(5) とを備えたことを特徴とする環境認識装置。

IPC (5)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/16 ,  G01B 11/26 ,  G06F 15/18 560

FI (2)：

G06F 15/70 465 ,  G06F 15/70 455 Z