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J-GLOBAL ID：200903085567428452

パラレルリンク機構の制御方法及び制御装置

Inventor： 遠山 退三 ,  山川 陽一 ,  水野 幹
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社
Agent (1)： 田下 明人 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998100165
Publication number (International publication number)：1999277469
Application date： Mar. 27, 1998
Publication date： Oct. 12, 1999
Summary：

【要約】【課題】 高速性を損なうことなく振動の発生及び剛性の低下を防止できるパラレルリンク機構の制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】 各アーム毎に作用する荷重を求め(S128)、荷重に応じて各アームを駆動する各サーボユニットの制御パラメータ(比例ゲイン、ダンピング係数)を変更し(S138)、その後、指令点をサーボユニット側へ出力する(S140)。このため、トラベリングプレートの移動に伴う各アームの作用荷重の変動に起因する制御性能の低下を防止することができる。また、各アームの作用荷重の変動に応じて最適な制御パラメータを用いることができるので、高精度と高速性を両立することが可能になる。

Claim (excerpt)：

外部に固定される基台と、工具ユニットの装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のアームと、前記複数のアームを駆動する複数のアクチュエータと、前記各アクチュエータを駆動する複数のサーボユニットと、前記サーボユニットへ指令を与え前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備えたパラレルリンク機構の制御方法であって、各アーム毎に作用する荷重を指令値に基づき求めるステップと、求めた荷重に応じて前記各アームを駆動する前記サーボユニットの制御パラメータを変更するステップと、を備えることを特徴とするパラレルリンク機構の制御方法。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/04 ,  B25J 17/00

FI (3)：

B25J 9/10 A ,  B25J 9/04 C ,  B25J 17/00 K