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J-GLOBAL ID：200903085620288960
移動物体の計測装置
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
井出 直孝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993261223
Publication number (International publication number)：1995114642
Application date： Oct. 19, 1993
Publication date： May. 02, 1995
Summary：
【要約】【目的】 移動物体を撮像してその座標を計測する装置において、座標を演算するためのカメラヘッドのパラメータ等をその場で求め、精度の高い検出ができるようにする。また、スムーズに移動物体を自動追尾できるようにする。【構成】 移動物体を撮像するカメラを制御する駆動制御装置について基準点をカメラヘッドを動かしながら撮像し、その撮像画像を用いて移動物体の3次元空間座標を求めるための各種パラメータを求める。また、カメラの駆動装置が移動物体を追尾できるように撮像画像から被写体の座標を演算する時間間隔内で複数回にわたり制御目標値を駆動装置に与えるように制御する。
Claim (excerpt)：
移動物体を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像方向および撮像範囲を設定する駆動手段と、前記撮像手段により得られた映像信号に含まれる移動物体の画像内の位置を演算により求める画像処理手段と、この画像処理手段により求めた画像内の位置とその映像信号を得たときの撮像手段の撮像方向および撮像範囲に関する情報とからその移動物体の実空間内座標を演算により求める位置演算手段とを備えた移動物体の計測装置において、前記位置演算手段は、前記撮像手段のカメラのレンズの投影中心を設定し、この投影中心を点対称として撮像された移動物体の被写体を撮像素子面と点対称の位置にある投映面上の位置に変換する手段と、この変換する手段で変換された画像の被写体までの前記投影中心からのベクトルを設定しこのベクトルより移動物体の存在する拘束平面までの距離と前記カメラの回転角に基づいて対象物体の3次元空間座標を演算する手段とを含むことを特徴とする移動物体の計測装置。
IPC (3)：
G06T 7/20
, G01B 11/00
, H04N 7/18
Cited by examiner (7)
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