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J-GLOBAL ID：200903085655086308

追尾装置の視準方法

Inventor： 酒向 信一 ,  喜多 信悟
Applicant, Patent owner： 株式会社フジタ
Agent (1)： 野田 茂
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993238889
Publication number (International publication number)：1995063558
Application date： Aug. 30, 1993
Publication date： Mar. 10, 1995
Summary：

【要約】【目的】 追尾装置が被追尾対象から大きくずれていても、その被追尾対象を自動的かつ確実に視準できるとともに、視準作業の高効率化及び省人力化を図ることを目的とする。【構成】 自動追尾装置12を視準用プログラムに従い所定のパターンで視準動作させることにより、視準用望遠鏡124で作業車輌側自動追尾装置13の着色塗装域を探索し、視準用望遠鏡124の視野内に着色塗装域が現われたことが画像処理装置142により認識されたならば、画像処理による視準制御へ切り替え、画像処理装置142で抽出した着色塗装域画像の重心、及びこの重心と視準用望遠鏡124の視準用十字線マーク間の距離を画像メモリ144上の画素座標から算出し、この算出された距離データを基に、着色塗装域の重心が視準用十字マークに重なるように、駆動モータ12c、12gをフィードバック制御する。

Claim (excerpt)：

自動的に相手の動きを追跡する追尾装置を被追尾対象に最初に視準させるときの視準方法であって、前記被追尾対象に視準用のターゲットを設け、前記追尾装置に追尾対象視準用の望遠鏡及び該望遠鏡を通して前記被追尾対象を撮影する撮像カメラを設け、前記被追尾対象に対して前記追尾装置を所定のパターンで視準動作させることにより前記被追尾対象の視準用ターゲットを前記撮像カメラで探索し、前記探索により視準用ターゲットが前記撮像カメラの視野内に表われたことを画像処理により識別してターゲット画像を抽出すると共に該ターゲット画像の重心を求め、前記視準用望遠鏡の視準マークを画像処理により抽出して視準用の基準点とし、前記ターゲット画像の重心が前記視準マークに一致するように前記追尾装置の向きを自動的に制御して前記被追尾対象を視準する、ことを特徴とする追尾装置の視準方法。

IPC (6)：

G01C 15/00 ,  E02F 9/20 ,  G01C 5/00 ,  G01C 7/04 ,  G01S 3/782 ,  G01B 11/00