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J-GLOBAL ID：200903086073051204
移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995055293
Publication number (International publication number)：1996247775
Application date： Mar. 15, 1995
Publication date： Sep. 27, 1996
Summary：
【要約】【目的】移動体の位置同定を精度良く、簡易に実施できるようにする。【構成】TVカメラの画像からランドマークを抽出し、その種類及び位置を求めるランドマーク認識部1と、ランドマーク認識部より随時送られてくるランドマーク認識結果を用いて、道路脇のランドマークの列をランドマーク間の位置関係とともに求め、観測地図を作成・更新する観測地図作成部2と、移動体の概略の移動量を内界センサで獲得する移動量算出部4と、移動体の走行経路中の概略位置を求める大局位置算出部6と、ランドマークの存在位置及び種類の情報が予め記述されている地図データから、大局位置算出部により得られた概略位置周辺のデータを切り出して照合部へ送る地図データ管理部7と、地図データ管理部より送られてきた概略位置周辺の地図データと観測地図とを照合することにより、走行経路中の自己位置を同定する照合部7から構成する。
Claim (excerpt)：
ランドマークが設置された走行路を移動する移動体に搭載されて当該移動体の位置を同定する移動体の自己位置同定装置において、視差のある画像を得るために、前記移動体進行方向の風景を撮像して時系列的に画像を得る少なくとも一対の撮像部を所定間隔を存して並列配置してなる撮像手段と、この撮像手段により時系列的に得られる視差のある画像から、前記走行路に設置されているランドマーク像を抽出し、その種類及び位置を求めてこれをランドマーク認識結果として出力するランドマーク認識手段と、前記移動体の概略の移動量を獲得する移動体概略移動情報取得手段と、前記ランドマーク認識手段より得られるランドマーク認識結果と前記移動体概略移動情報取得手段により獲得した移動量とを用い、前記移動体の前記走行路移動に伴って移り変わるランドマークの列をランドマーク間の位置関係とともに求めてこれを反映させた前記移動体の移動経緯を示す観測地図を作成し、蓄積する観測地図作成手段と、前記走行路における前記移動体の概略位置を求める大局位置算出手段と、前記走行路に設置されている実際のランドマークの少なくとも存在位置及び種類の情報が予め記述された地図データを保持する地図データ記憶手段と、この地図データ記憶手段の地図データ中から、前記大局位置算出手段が得た概略位置周辺のデータを切り出す地図データ管理手段と、この地図データ管理手段にて得られた概略位置周辺の地図データと前記観測地図とを照合することにより、走行路中の自己位置を同定する照合手段と、を具備したことを特徴とする移動体の自己位置同定装置。
IPC (4)：
G01C 21/00
, G05D 1/02
, G08G 1/0969
, G09B 29/10
G01C 21/00 E
, G05D 1/02 K
, G08G 1/0969
, G09B 29/10 A
