アクティブセンサの位置・姿勢推定方法及びその装置、並びにアクティブセンサの位置・姿勢推定プログラム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：恩田博宣 , 恩田誠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002300173
Publication number (International publication number)：2004132933
Application date： Oct. 15, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：

【課題】全方位画像の統計量を用いて、数少ない参照地点に基づいてセンサの現在の位置と姿勢を精度良くロバストに推定する。【解決手段】複数の参照地点でアクティブセンサ11が取得した全方位画像に基づいて各参照地点の全方位エッジヒストグラムを生成する。アクティブセンサ11が取得した現在位置の全方位画像に基づき、現在位置の全方位エッジヒストグラムを生成する。参照地点と現在位置の全方位エッジヒストグラムを動的計画法によりマッチングし、各方位におけるヒストグラムの総合シフト量を算出する。総合シフト量に基づき各参照地点に対する現在位置のアクティブセンサ11の回転量と移動方向及び相対的な移動量を算出する。現在位置と最も近い2つの参照地点に対する移動方向を用いてアクティブセンサ11の現在位置と回転角度を推定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

全方位画像を取得可能であり、環境内を移動可能なアクティブセンサの位置・姿勢推定方法において、環境内の複数の参照地点で前記アクティブセンサにて取得した全方位画像に基づいて各参照地点における全方位エッジヒストグラム(以下、参照地点ヒストグラムという)を生成して記憶し、次に、前記環境内の任意の地点(以下、現在位置という)でアクティブセンサが取得した全方位画像に基づいて現在位置における全方位エッジヒストグラム(以下、現在位置ヒストグラムという)を生成し、前記参照地点ヒストグラムと現在位置ヒストグラムをマッチングして、各方位におけるヒストグラムの総合シフト量を算出し、前記総合シフト量に基づいて、前記各参照地点に対する現在位置のアクティブセンサの回転量、移動方向及び相対的な移動量を算出し、前記現在位置と最も近い2つの参照地点に対する移動方向を用いてアクティブセンサの現在位置と姿勢を推定することを特徴とするアクティブセンサの位置・姿勢推定方法。

IPC (6)：

G01C15/00 , G06T1/00 , G06T5/40 , G06T7/20 , G06T7/60 , H04N5/225

FI (6)：

G01C15/00 101 , G06T1/00 300 , G06T5/40 , G06T7/20 B , G06T7/60 300A , H04N5/225 C

F-Term (23)：

5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC08 , 5B057DC16 , 5B057DC19 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5C022AA01 , 5C022AB62 , 5C022AB68 , 5C022AC41 , 5C022AC69 , 5C022AC74 , 5L096BA05 , 5L096CA04 , 5L096FA06 , 5L096FA35 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA04 , 5L096JA20

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

全方位画像のエッジヒストグラムを用いたセンサの位置・姿勢推定

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