Pat

J-GLOBAL ID：200903086521874047

マニピュレータ制御装置

Inventor： 水野 均 ,  小坂 芳広 ,  金田 正煕 ,  唐沢 均 ,  大明 義直 ,  林 正明 ,  今川 響 ,  田口 晶弘
Applicant, Patent owner： オリンパス光学工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992144300
Publication number (International publication number)：1993337117
Application date： Jun. 04, 1992
Publication date： Dec. 21, 1993
Summary：

【要約】【目的】処置具の先端の移動に対応して即座にスコープの視野を移動させて、処置具及びスコープの操作に高度に習熟していない人でも、密接な連絡を行うことなく処置具及びスコープを操作することができる。【構成】それぞれアクチュエータ駆動回路9b及び10bを介してマニピュレータ7及び8を駆動制御すると共に、インターフェイス9c,10cを介して互いに送受信を行うMPU9a及び10aを設け、MPU9a及び10aによりそれぞれマニピュレータ7の設置点O1及びマニピュレータ8の設置点O2を原点としたスコープ5の焦点Pのベクトルp及び処置具7の作用点Qのベクトルqを算出して互いに送受信して、スコープ5及び処置具6が所望の位置関係になるようにマニピュレータ7,8を駆動制御するもの。

Claim (excerpt)：

体腔内の観察を行うスコープを支持する第1のマニピュレータと、この第1のマニピュレータを駆動制御する第1の制御手段と、体腔内で患部の処置を行う処置具を支持する第2のマニピュレータと、この第2のマニピュレータを駆動制御する第2の制御手段と、前記第1の制御手段と前記第2の制御手段との間で前記スコープの位置データ及び前記処置具の位置データの授受を行う通信手段とを有し、前記第1の制御手段及び前記第2の制御手段はそれぞれ前記処置具の位置データ及び前記スコープの位置データに基づいて、前記スコープと前記処置具とが所望の位置関係を保つように前記第1のマニピュレータ及び前記第2のマニピュレータを駆動制御することを特徴とするマニピュレータ制御装置。

IPC (4)：

A61B 17/00 320 ,  A61B 1/00 ,  A61B 1/00 300 ,  A61B 1/00 334