目標追尾装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：曾我道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001134350
Publication number (International publication number)：2002328162
Application date： May. 01, 2001
Publication date： Nov. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】誤差楕円体同士が常に重なるように、誤差楕円体の大きさや中心距離、モデル数を制御することで、良好な追尾精度が得られる目標追尾装置を提供すること、および目標の旋回継続時間がサンプリング間隔よりも短い場合に生じる位置・速度に対する不必要な補償を抑制する目標追尾装置を提供する。【解決手段】カルマンフィルタによって算出されたN個の運動モデル毎の予測値および予測誤差共分散行列に基づいて、N個の運動モデルの予測位置を中心とした目標の存在期待確率を示す等確率ラインである誤差楕円体の重複度を判定する誤差楕円体重複度判定手段と、上記誤差楕円体重複度判定手段により判定された誤差楕円体の重複度に基づいて、各誤差楕円体の間に空白域が生じないように上記誤差楕円体を拡大および縮小させる誤差楕円体拡大・縮小手段とを備える。

Claim (excerpt)：

N個の定数加速度ベクトルより構成されるN個の運動モデルにカルマンフィルタを用いることにより、特定の運動モデルの信頼度が極めて高くなりサンプリング毎に運動モデルが切替わる発振現象とそれに伴う追尾精度の劣化、および各運動モデルの信頼度の均一化とそれに伴う観測雑音低減性能の劣化を抑制する制御装置を備えた目標追尾装置において、上記カルマンフィルタによって算出されたN個の運動モデル毎の予測値および予測誤差共分散行列に基づいて、N個の運動モデルの予測位置を中心とした目標の存在期待確率を示す等確率ラインである誤差楕円体の重複度を判定する誤差楕円体重複度判定手段と、上記誤差楕円体重複度判定手段により判定された誤差楕円体の重複度に基づいて、各誤差楕円体の間に空白域が生じないように上記誤差楕円体を拡大および縮小させる誤差楕円体拡大・縮小手段とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。

F-Term (7)：

5J070AC01 , 5J070AC06 , 5J070AD01 , 5J070AJ13 , 5J070AK22 , 5J070BB01 , 5J070BB16

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-039138 Applicant：三菱電機株式会社
追尾処理方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-319173 Applicant：日本電気株式会社
特開平1-092678

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