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J-GLOBAL ID：200903086849955001

ヨーレイト検出手段の異常判別装置

Inventor： 石川 泰毅
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 杉村 暁秀 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993127045
Publication number (International publication number)：1994336173
Application date： May. 28, 1993
Publication date： Dec. 06, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ヨーレイト検出手段を2個設けなくても、1個のままで、その検出値が小さくなる異常も含めて、広範囲で異常を検出可能にする。【構成】 車両1は前輪舵角δF を与えられる時、回路5からのフィードフォワード量と、センサ4のヨーレイト検出値γr に応じた回路6からのフィードバック量との和で後輪舵角δR を与えられる。回路9は、前輪舵角δF および車速Vからヨーレイト推定値γC を求め、微分回路10はその変化率(d/dt)γCを算出する。微分回路11は、センサ4のヨーレイト検出値γr を微分してその変化率(d/dt)γr を算出する。回路12は、両変化率の差の絶対値Dを求め、回路13は、この偏差Dが基準値R以上の時、センサ4が異常と判定する。回路7はこの異常時、回路6のフィードバック量を固定する。

Claim (excerpt)：

ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、これら手段の検出値から自車の車両モデルに基づいて自車のヨーレイトを推定するヨーレイト推定手段と、該ヨーレイト推定値の変化率を演算する推定ヨーレイト変化率演算手段と、車両の実ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、該手段による検出値の変化率を演算する検出ヨーレイト変化率演算手段と、この検出ヨーレイト変化率および前記推定ヨーレイト変化率演算手段により演算した推定ヨーレイト変化率間の偏差を求めるヨーレイト変化率偏差演算手段と、この偏差が、予め設定した基準値以上である時、前記ヨーレイト検出手段が異常であるとする判定する異常判定手段とを具えることを特徴とするヨーレイト検出手段の異常判別装置。

IPC (5)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00