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J-GLOBAL ID：200903086954458846
産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997184573
Publication number (International publication number)：1999010580
Application date： Jun. 26, 1997
Publication date： Jan. 19, 1999
Summary：
【要約】【課題】 関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、アームあるいはエンドエフェクタが障害物と衝突した際に、駆動系にかかる負荷を最小限に抑えることができるような産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置を提供する。【解決手段】 駆動軸モータの時々刻々の指令位置を発生させ、この指令位置と駆動軸モータに取り付けられた位置検出器から読み込まれた現在位置としての位置フィードバックとの差分をとって位置偏差とし、この位置偏差に位置ループゲインを乗じることにより速度指令を算出し、アームあるいはアームに把持されたエンドエフェクタが障害物と衝突したことを検出した際、前記位置ループゲインを初期設定値からこの初期設定値よりも小さい衝突時設定値に変更することにより速度指令を低下させ、これにより衝突状態における前記減速機にかかる負荷を低減させるようにした。
Claim (excerpt)：
関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、前記駆動軸モータの時々刻々の指令位置を発生させ、該指令位置と前記駆動軸モータに取り付けられた位置検出器から読み込まれた現在位置としての位置フィードバックとの差分をとって位置偏差とし、該位置偏差に位置ループゲインを乗じることにより速度指令を算出し、前記アームあるいはアームに把持されたエンドエフェクタが障害物と衝突したことを検出した際、前記位置ループゲインを初期設定値からこの初期設定値よりも小さい衝突時設定値に変更することにより前記速度指令を低下させ、これにより衝突状態における前記減速機にかかる負荷を低減させるようにしたことを特徴とする産業用ロボットの駆動軸制御方法。
IPC (5)：
B25J 19/06
, B25J 9/12
, G05B 9/02
, G05B 19/416
, G05D 3/00
B25J 19/06
, B25J 9/12
, G05B 9/02 B
, G05D 3/00 X
, G05B 19/407 E
