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J-GLOBAL ID：200903086979228950
3次元物体認識装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992093127
Publication number (International publication number)：1993288528
Application date： Apr. 13, 1992
Publication date： Nov. 02, 1993
Summary：
【要約】【目的】 奥行き方向のデータを検出することにより、3次元的な物体の位置を認識することが可能な3次元物体認識装置を得る。【構成】 対象物14までの距離を測定するセンサが備えられ、ある測定範囲内で複数の測定点において、対象物14までの距離が測定される。この得られた複数の距離情報を距離値によってラベリング処理によってグループ分けし、対象物14を表す距離情報のグループを特定する。このグループに対し特徴量を算出し、あらかじめ記憶されている対象物14の特徴量と比較することにより、対象物14の特定が行える。その結果、特定された対象物14の特徴量を利用し、対象物14の位置を認識する。したがって、従来の画像処理による認識装置では実現できなかった数mレンジの3次元物体認識装置が得られる。
Claim (excerpt)：
認識の対象である対象物までの距離を検出する光学式位置センサを用いて、所定の範囲に含まれる複数の方位に対する対象物までの距離を算出し、複数個の前記距離の情報から前記所定の範囲内に存在する対象物の種類と位置とを算出する3次元物体認識装置であって、検出される可能性のある複数の対象物についての情報があらかじめ記憶されている記憶装置と、前記複数の距離情報を近似する値ごとにグループ分けを行い、前記各グループに対して番号付けをするラベリング手段と、前記ラベリング手段によって分けられた複数個のグループのうち、対象物を表すグループを選択する対象物候補選出手段と、前記選択された対象物の特徴量と、前記記憶装置にあらかじめ記憶されている対象物についての情報とを比較し、検出された前記対象物の種類を特定するマッチング手段と、前記マッチング手段によって特定された対象物の種類についての情報に基づいて、対象物の位置を算出する位置算出手段と、を備えることを特徴とする3次元物体認識装置。
IPC (3)：
G01B 11/24
, G01B 11/00
, G06F 15/62 415
