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J-GLOBAL ID：200903087014157550

ロボットのウィービング制御装置

Inventor： 野瀬 松男 ,  北橋 正光 ,  阿部 保
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993011902
Publication number (International publication number)：1994222817
Application date： Jan. 27, 1993
Publication date： Aug. 12, 1994
Summary：

【要約】【目的】ロボットによるウィービング溶接を高精度に行う。【構成】演算目標位置θ1dに応じた信号が入力されロボット各軸が駆動される駆動制御装置5、6、7の伝達関数G(s)がロボット各軸のうち少なくとも1つの所定軸について演算され、この演算された伝達関数の逆伝達関数1/G(s)が上記所定軸についての演算目標位置θ1dに乗算され当該演算目標位置がθ1d*と補正され、この補正演算目標位置θ1d*に応じた信号が駆動制御装置5、6、7に入力される。

Claim (excerpt)：

溶接トーチ先端のウィービング目標軌跡に基づいてロボット各軸の目標位置を演算し、該演算目標位置に応じた信号を所定の駆動制御装置に入力させることにより前記ロボット各軸を駆動させて、前記溶接トーチ先端を揺動させつつ溶接線に沿って移動させるウィービング動作を行なわせるようにしたロボットのウィービング制御装置において、前記駆動制御装置の伝達関数を前記ロボット各軸のうち少なくとも1つの所定軸について演算し、該演算された伝達関数の逆伝達関数を前記所定軸についての前記演算目標位置に乗算することにより当該演算目標位置を補正し、該補正演算目標位置に応じた信号を前記駆動制御装置に入力させるようにしたロボットのウィービング制御装置。

IPC (6)：

G05B 19/18 ,  B23K 9/12 350 ,  B23K 9/127 504 ,  B23K 9/127 509 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/403

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭64-026908
  
• 特開昭62-259675