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J-GLOBAL ID：200903087044003884

ロボツトの協調作業方式

Inventor： 岩田 吉晴 ,  中川 俊男
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 服部 毅巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991162864
Publication number (International publication number)：1993011822
Application date： Jul. 03, 1991
Publication date： Jan. 22, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットや視覚センサの位置がずれても、ロボットシステムの設定調整を簡単にかつ短時間で行う。【構成】 ロボット1にずれが生じたときに、そのロボット1と視覚センサ3との間でずれ量ΔCDが求められ、このずれ量ΔCD等に基づいて、補正マトリックスCMIが求められる。変換マトリックス補正手段33は、補正マトリックスCMIによって、予め設定されているキャリブレーション用変換マトリックスCM1を補正して補正変換マトリックスCMCを求め、視覚センサ3からのワーク検出点データWDは、この補正変換マトリックスCMCによって変換され、ロボット1側に送出される。一方、ワーク検出点データWDは、予め設定されているキャリブレーション用変換マトリックスCM2によって変換され、ロボット2側に送出される。すなわち、ずれが生じたロボット1と視覚センサ3との間での設定調整を行うだけで協調作業を行う。

Claim (excerpt)：

複数のロボット及び視覚センサから成るロボットシステムに協調作業を行わせるロボットの協調作業方式において、一組のロボット及び視覚センサのうち、前記ロボットの配置等にずれが生じたときに、前記ずれが生じる前及び生じた後の前記視覚センサからの各撮像データを用いてずれ量を求めるずれ量演算手段と、前記ずれ量及び前記ずれが生じた後の前記視覚センサからの撮像データに基づいて、補正マトリックスを求める補正マトリックス演算手段と、前記補正マトリックスによって、前記一組のロボット及び視覚センサの各座標系のキャリブレーション用変換マトリックスを補正する変換マトリックス補正手段と、前記変換マトリックス補正手段によって求められた補正変換マトリックスを用いて、前記視覚センサが検出した作業対象物上の検出点データを変換する検出点補正変換手段と、前記検出点補正変換手段から送られてきた前記検出点の補正変換データに基づいて、前記ロボットに補正動作を行わせるロボット制御手段と、前記ロボット以外の他のロボット及び前記視覚センサの各座標系のキャリブレーション用変換マトリックスを用いて、前記検出点データを変換する検出点変換手段と、前記検出点変換手段から送られてきた前記検出点の変換データに基づいて、前記他のロボットの動作を制御し、前記ロボットとの協調作業を行わせる他のロボット制御手段と、を有することを特徴とするロボットの協調作業方式。

IPC (4)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08