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J-GLOBAL ID：200903087083960047
ロボットアームの動的モデルの同定方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991124960
Publication number (International publication number)：1994190754
Application date： Apr. 26, 1991
Publication date： Jul. 12, 1994
Summary：
【要約】【目的】 多自由度のロボットアームの運動方程式の同定に誤差の少ない同定方法を提供する。【構成】 ロボットアームの動特性モデルを同定する場合に、対象ロボットを2〜4自由度のサブロボットの集合として把握し、サブロボットについて予め導出された動特性パラメータによって記述された運動方程式により演算処理を行って、必要なパラメータを求める。【効果】 逐次同定法における誤差蓄積を減らすことができる。
Claim (excerpt)：
隣合う関節軸同士が垂直または平行になるように回動関節で連結された一連の剛体リンク機構からなるロボットの動的モデル【数1】の同定方法であって、1)ロボットの1つの関節軸iを適当な姿勢で静止させ、そのときの関節軸iの関節角度と釣合トルクτi を測定して関節軸iのクーロン静止摩擦fsiを【数2】により求める操作を各関節軸について行うステップと、2)関節軸iの重力項の基底パラメータを、関節軸i及び関節軸iよりも一つ手先側の関節軸jが互いに平行なとき、【数3】により求め、関節軸i及び関節軸iよりも一つ手先側の関節軸jが互いに直交するとき、【数4】により求める操作を各関節軸について行うステップと、3)関節軸iを少なくとも2通りの角速度で等角速度で回動し、そのとき測定される関節角度θi 及びトルクτi と、関節軸iについて求められている前記重力項とから該回動関節軸の粘性摩擦bi 及びクーロン摩擦fi を【数5】により求める操作を各関節軸について行うステップと、4)関節軸iの重力項以外の慣性パラメータを、関節軸i及び関節軸iよりも一つ手先側の関節軸jが互いに平行なとき、【数6】により求め、関節軸i及び関節軸iよりも一つ手先側の関節軸jが互いに直交するとき、【数7】により求める操作を各関節軸について行うステップと、を含むことを特徴とするロボットアームの動的モデルの同定方法。
IPC (2)：
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