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J-GLOBAL ID：200903087285184340

車輌の自動操舵装置

Inventor： 鈴 木 吉 宜 ,  中 村 光 孝 ,  楠 秀 樹 ,  中 村 和 正 ,  薦 田 紀 雄
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 杉信 興
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993084626
Publication number (International publication number)：1994298108
Application date： Apr. 12, 1993
Publication date： Oct. 25, 1994
Summary：

【要約】【目的】 自動操舵装置の安全対策。反射マ-カの検出の誤りや制御装置の誤動作が生じた場合でも、自動車が暴走するのを回避する。【構成】 手動操舵から自動操舵に切換える前に、システムの診断(S2)を実施し、異常がある時には自動操舵への切換えを禁止する。検出された複数の反射マ-カ(8A,8B,8C)の位置から道路の曲率を計算し、曲率半径が所定より小さい時は、反射マ-カの誤検出とみなし(S126)、異常とする。手動操舵による実操舵角θsと、自動操舵用に生成された目標操舵角θtとの差Δθが所定より大きい場合にも、制御の異常とみなす(S12C)。

Claim (excerpt)：

車輌の進行方向を定める舵角を調整する操舵アクチュエ-タ手段;車輌の実舵角を検出する舵角検出手段;道路の形状に沿う位置に定められる目標位置の情報を生成する、目標位置検出手段;目標位置検出手段が生成した目標位置に応じた目標操舵角を生成し、該目標操舵角と前記舵角検出手段が検出した実舵角とに応じて前記操舵アクチュエ-タ手段を制御する自動操舵手段;目標位置検出手段の情報に基づいて道路のカ-ブの曲率を表わす情報を算出する、道路形状算出手段;自動操舵のオン/オフを制御し、手動操舵から自動操舵への切換指示がある時に、道路形状算出手段が算出した曲率の情報,自動操舵手段の生成した目標操舵角,及び舵角検出手段の検出した実舵角を参照し、曲率半径が所定以上で、しかも前記目標操舵角と実舵角との差が所定以下である時に、自動操舵への切換を許可し、それ以外の時には自動操舵への切換を禁止する、切換制御手段;を備える車輌の自動操舵装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00