先行車両認識装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：菊谷公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994302841
Publication number (International publication number)：1996138036
Application date： Nov. 11, 1994
Publication date： May. 31, 1996
Summary：

【要約】【目的】先行車を確実に検出できる装置とする。【構成】ビデオカメラ10で撮像された前方道路画像は、画像処理装置11に入力され、ここで前方道路画像に画像処理を施して、自車走行車線を検出し、検出された走行車線内において水平エッジ成分を検出することによって先行車を検出し、先行車までの車間距離Rを検出する。警報レベル判断装置12はその車間距離Rと車速センサ13によって検出した自車速Vfをもとに警報距離Rsを算出し、車間距離Rを比較することにより、先行車への接近度合を判断し警報を発するように作動信号を出力する。警報装置はその作動信号に従って警報を発し運転者に注意を促す。画像処理装置11では、先行車の影を検出する際に用いるしきい値を、実際の走行路面の画像状況に合わせて遠方に対して近傍を相対的に小さく設定することにより、車間距離によらず先行車を確実に検出できる。

Claim (excerpt)：

走行中の前方道路画像を入力する道路画像入力手段と、前方道路画像より自車の走行車線領域を検出する走行車線検出手段と、自車走行車線領域内で先行車の車影候補を検出する先行車影検出手段と、検出した車影候補より先行車を検出する先行車検出手段とを備える先行車両認識装置において、前記自車走行車線領域内から水平方向の画像エッジ成分を抽出する水平エッジ抽出手段と、車影候補を検出するためのエッジ濃度値のしきい値を、画面上方ほど大きくなるように設定するしきい値設定手段とを有し、前記先行車影検出手段は、画面の上下位置に応じて前記しきい値を選択して用いて前記車影候補検出を行なうことを特徴とする先行車両認識装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 , G06T 9/20 , G08G 1/16

FI (2)：

G06F 15/62 380 , G06F 15/70 335 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

画像処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-007240 Applicant：アイシン精機株式会社
特開平1-259363
特開平2-284268

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