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J-GLOBAL ID：200903088054001703

ロボットのワーク認識装置

Inventor： 岩田 彰太郎
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 葛野 信一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992328964
Publication number (International publication number)：1994155349
Application date： Nov. 16, 1992
Publication date： Jun. 03, 1994
Summary：

【要約】【目的】 カメラ等の視覚センサを用いるロボットシステムにおいて、カメラが故障してもロボットの停止を減らすことができるようにする。【構成】 ワーク(3)の上方に固定カメラ(5)を固定し、ロボット(1)のハンド(2)にハンドカメラ(15)を装着し、固定カメラ(5)からの画像信号を画像処理装置(6)へ送出してワーク(3)を認識する。固定カメラ(5)がワーク(3)を誤認識したり、破損したりしたことが検出されると、固定カメラ(5)からハンドカメラ(15)に切り換えて、再度ワーク(3)を認識させる。ハンドカメラ(15)の代わりにビームセンサ(図示しない)を用いてもよく、ハンドカメラ(15)とビームセンサをハンド(2)に装着してもよい。

Claim (excerpt)：

ワークの上方に固定され上記ワークを撮像する固定カメラと、ロボットのハンドに装着され上記ワークを撮像するハンドカメラとを有し、上記両カメラが撮像した上記ワークを認識する画像処理装置と、上記固定カメラが上記ワークを誤認識するか、又は上記固定カメラが破損したことを検出する故障検出手段と、この故障検出手段が動作すると上記固定カメラから上記ハンドカメラに切り換えて再度上記ワークを認識させる切換手段とを備えてなるロボットのワーク認識装置。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00