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J-GLOBAL ID：200903088074141226
先行車両認識装置及び認識方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
梁瀬 右司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996311364
Publication number (International publication number)：1998143797
Application date： Nov. 07, 1996
Publication date： May. 29, 1998
Summary：
【要約】【課題】自車の前方を走行する車両が自車と同じ車線上を走行する先行車両か否かを的確に判断できるようにする。【解決手段】適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度の演算を行い、この際先行車両候補の相対速度が所定値よりも小さいときには、リフレクタ等の道路構成物の相対速度を先行車両候補の相対速度と仮想してその仮想した相対速度を用いて確信度の演算を行い、この演算を先行車両候補の位置座標、相対速度の算出ごとに繰り返し、この確信度と基準値との差を累積加算し、その加算合計値が他の合計値よりも小さいときに、その同一レーン上を走行する先行車両であると判断する。
Claim (excerpt)：
自動車に搭載したスキャンレーザレーダにより前方の対象物にレーザ光を照射し、前記対象物から反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を算出して測距を行う際に、当該対象物が同一レーン上の先行車両かどうかを認識する先行車両認識装置において、前記スキャンレーザレーダを制御して自車の進行方向に直交する方向にレーザ光を所定角度ずつ走査する走査制御手段と、前記走査制御手段の制御により走査された前記レーザ光の各照射点ごとに自車から当該対象物までの距離を算出する算出手段と、前記各照射点ごとの演算距離を各々の記憶エリアに格納する記憶手段と、前記記憶手段の格納データのなかに車幅相当に亘ってほぼ同一距離の前記照射点のデータが複数個存在するか否かにより先行車両候補を検出して自車と前記先行車両候補との距離の変化から自車に対する前記先行車両候補の相対速度を導出する導出手段と、導出した前記相対速度が所定値よりも大きいときには、自車速度と前記先行車両候補の相対速度との差、自車に対する前記先行車両候補の車幅方向の位置ずれ量などの関数である適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算する一方、導出した前記相対速度が所定値よりも小さいときには、前記格納データ中に路側リフレクタ等の道路構造物上の前記照射点に対するデータがあればその相対速度を前記先行車両候補の相対速度と仮想して前記確信度を演算する演算処理手段と、前記レーザ光の走査方向及び前記進行方向を座標軸とする座標系における前記先行車両候補の位置の座標と前記相対速度を算出するごとに前記確信度の演算を繰り返し、前記確信度と基準値との差を累積加算してその加算合計値が他の基準値より小さいときに当該先行車両が同一レーン上を走行中と判断し、大きいときには同一レーン上にないと判断する判断手段とを備えていることを特徴とする先行車両認識装置。
IPC (5)：
G08G 1/16
, B60K 31/00
, B60R 21/00 620
, F02D 29/02 301
, G01S 17/93
G08G 1/16 C
, B60K 31/00 Z
, B60R 21/00 620 Z
, F02D 29/02 301 D
, G01S 17/88 A
