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J-GLOBAL ID：200903088192898404

走行車両の電磁誘導制御装置

Inventor： 水倉 泰治 ,  中川 渉
Applicant, Patent owner： ヤンマー農機株式会社
Agent (1)： 津田 直久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991339047
Publication number (International publication number)：1993173633
Application date： Dec. 20, 1991
Publication date： Jul. 13, 1993
Summary：

【要約】【目的】 自走式走行車両1を磁気センサー45a,45bにより誘導ケーブル46に沿って自動操向制御するときに、誘導ケーブル46と磁気センサー45a,45bとの間の相対距離が変動しても、走行車両1を誘導ケーブル46に沿って正確に操向制御させる。【構成】 上下に検出域をもつ磁気センサー45a,45bを用いる。これら磁気センサー45a,45bの差動出力値を演算する差動演算回路56と、前記磁気センサー45a,45bからの差動出力値と、出力の和の値の関数との比から成る関数を演算する関数演算回路59とを設ける。そして、これら各演算回路56,59の出力値から横ずれ量を演算して操向制御し、磁気センサー45a,45bと誘導ケーブル46との距離が変動しても正確な操向制御を可能にした。

Claim (excerpt)：

自走式走行車両1に、誘導経路に沿って配設された電磁誘導ケーブル46から発生する磁界強度の大小を検出する左右対の検出器を設けると共に、これら検出器により検出する出力値に基づいて前記走行車両1を前記誘導ケーブル46に沿って操向制御するようにした走行車両の電磁誘導制御装置において、前記検出器は、上下に検出域をもつ磁気センサー45a,45bから構成すると共に、これら磁気センサー45a,45bの差動出力の値を演算する差動演算回路56と、前記各磁気センサー45a,45bの差動出力の値と、これら各磁気センサー45a,45bの出力の和の値の関数との比から成る関数を演算する関数演算回路59とを備え、前記両演算回路56,59の出力値から、前記誘導ケーブル46に対する前記磁気センサー45a,45bの横ずれ量を演算するコントロ-ラ49を設けていることを特徴とする走行車輌の電磁誘導制御装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  A01M 7/00