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J-GLOBAL ID：200903088306521675

走行路検出装置

Inventor： 金原 和彦 ,  白▲土▼ 良太 ,  農宗 干典
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994163052
Publication number (International publication number)：1996005388
Application date： Jun. 21, 1994
Publication date： Jan. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】 道路の三次元形状と道路上の自車両位置、姿勢を少ない演算負荷で認識する。【構成】 白線候補点検出部12は、撮像部11による路面画像上の白線候補点を検出する。パラメータ記述式から算出した仮想的な白線候補点と実際の位置情報とを比較し、この比較結果に基づいてパラメータの最新値を算出する。最新のパラメータが検出パラメータ保持部16に保持され、次の路面画像による算出部13の比較処理に供される。パラメータ記述式は、路面画像の座標系で記述された2次曲線近似式であって、複数のパラメータは、自車両位置、姿勢等に関連付けてある。これにより、データ座標変換の演算が全く不要となり、処理速度の向上、検出精度の向上、他の演算処理の割り込み等が実現された。

Claim (excerpt)：

車両前方の路面画像を採取し、画像処理して路面の白線を抽出する撮像入力手段を有し、前記路面画像上の白線を検出して、路面の三次元形状と路面に対する車両の相対位置関係とを識別する走行路検出装置において、前記白線の二次曲線近似式を路面画像の座標系に変換したパラメータ記述式における、走行車線内の車両位置、道路の平面曲率、車線に対する車両の傾き、道路の傾斜、道路幅にそれぞれ関連付けた複数のパラメータを保持する検出パラメータ保持手段と、路面画像上の前記白線に沿った複数の白線候補点について、路面画像の座標系を用いた位置情報を求める白線候補点検出手段と、前記検出パラメータ保持手段に保持した過去の複数のパラメータから演算した仮想的な白線候補点に対して、路面画像から求めた最新の白線候補点の前記位置情報を比較して、前記複数のパラメータの最新値を求めて、前記検出パラメータ保持手段の前記複数のパラメータを更新させるパラメータ補正手段と、を有することを特徴とする走行路検出装置。

IPC (6)：

G01C 21/00 ,  B60R 21/00 630 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/09 ,  G05D 1/02

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 350 Z