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J-GLOBAL ID：200903088315930120
マニピュレータのキャリブレーション方法及びその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994194197
Publication number (International publication number)：1996063210
Application date： Aug. 18, 1994
Publication date： Mar. 08, 1996
Summary：
【要約】【目的】 特別な治具やマニピュレータの位置姿勢計測装置を必要とすることなく,高精度なキャリブレーションを行うことができる方法及びその装置。【構成】 本方法は,閉リンク機構を有するマニピュレータの機構パラメータをキャリブレーションするに際し,上記パラメータの機構パラメータからなる幾何学的関係をリンクの受動軸の位置データを含めてモデル化し(S1),上記モデルについてリンク機構間の幾何学的拘束条件を考慮するための評価関数を作成し(S2),上記マニピュレータが複数の任意の位置姿勢をとった時のリンク機構の関節位置データを実測し(S3),上記実測された位置データに対応する評価関数の大きさに基づいて上記マニピュレータの機構パラメータをキャリブレーションする(S4)ように構成されている。上記構成により,精度のよいキャリブレーションを行うことができる。
Claim (excerpt)：
閉リンク機構を有するマニピュレータの機構パラメータをキャリブレーションする方法において,上記マニピュレータの機構パラメータからなる幾何学的関係をリンク機構の受動軸の位置データを含めてモデル化し,上記モデルについてリンク機構間の幾何学的拘束条件を考慮するための評価関数を作成し,上記マニピュレータが複数の任意の位置姿勢をとったときのリンク機構の関節位置データを実測し,上記実測された位置データに対応する評価関数の大きさに基づいて上記マニピュレータの機構パラメータをキャリブレーションしてなることを特徴とするマニピュレータのキャリブレーション方法。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B 19/18 A
, G05B 19/18 D
