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J-GLOBAL ID：200903088367363673

車輛の軌道追従制御装置

Inventor： 荒井 一真
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993088915
Publication number (International publication number)：1994300580
Application date： Apr. 15, 1993
Publication date： Oct. 28, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 曲線路の変化に対する追従性能の向上を図るとともに、軌道の急激な変化に対する舵角の急変を緩和して、安定した走行性能を得る。【構成】 車輛1の中心の延長線Oと、車輛の中心を通る目標軌道とのずれ幅d_L1,d_L2を近距離注視位置L1と遠距離注視位置L2の二点で算出し、また、上記各注視位置L1,L2における車輛1の予測軌道を舵角、車速等から割出し、この予測軌道と目標軌道とのずれ幅ε_L1,ε_L2を算出する。算出したずれ幅(d_L1,d_L2,ε_L1,ε_L2)に基づき、軌道が直線または曲率の大きな曲線路か、定常的な曲線路か、或はそれ以外かを判断して舵角(δ)を設定する際のモデル式を選択する舵角算出式選択手段(M4)と、モデル式が一次予測舵角式から近距離二次予測式に切換えられたときには、近距離二次予測式を一次遅れ補正値で補正して目標軌道へ緩やかに移行するように制御する。

Claim (excerpt)：

車輛(1)前方の延長線(O)と、設定近距離注視位置(L1)の目標軌道及び設定遠距離注視位置(L2)の目標軌道とのずれ幅(d_L1,d_L2)をそれぞれ算出する一次予測ずれ幅算出手段(M2)と、車輛進行方向の設定近距離注視位置(L1)と設定遠距離注視位置(L2)とにおける車輛(1)の予測軌道と上記目標軌道とのずれ幅(ε_L1,ε_L2)をそれぞれ算出する二次予測ずれ幅算出手段(M3)と、上記両ずれ幅算出手段(M2,M3)で算出したずれ幅(d_L1,d_L2,ε_L1,ε_L2)に基づき、少なくとも軌道が直線または曲率の大きな曲線路か、定常的な曲線路か、或はそれ以外かを判断して舵角(δ)を設定する際のモデル式を選択する舵角算出式選択手段(M4)と、モデル式が切換えられたときに一次遅れ補正値(hosei)を設定する舵角補正手段(M6)と、選択したモデル式に、対応する上記ずれ幅(d_L1,d_L2,ε_L1,或はε_L2)を代入し、またはこのずれ幅(ε_L1)を一次遅れ補正値(hosei)で補正した値(ε_L1')を代入して舵角(δ)を決定する舵角決定手段(M7)とを備えることを特徴とする車輛の軌道追従制御装置。

IPC (8)：

G01C 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00