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J-GLOBAL ID：200903088501644692

脚型移動ロボットの位置決め方法及び脚型移動ロボット

Inventor： 川内 直人 ,  田村 学 ,  佐々木 拓 ,  金澤 宏幸
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002034404
Publication number (International publication number)：2003231073
Application date： Feb. 12, 2002
Publication date： Aug. 19, 2003
Summary：

【要約】【課題】 簡易なセンサ構成で精度のよいロボット(足先)の位置決めを行うことができる脚型移動ロボットの位置決め方法及び脚型移動ロボットを提供する。【解決手段】 階段11の手前でロボット歩行面8に位置決めテープ10を配設し、且つ、ロボット1の足先4,5の外側面4a,5aに取り付けて位置決めテープを足先の前後方向に沿って連続的に検出可能に構成したセンサ6,7を備え、これらのセンサによって位置決めテープを検出し、この位置検出信号に基づいて足先の移動方向(Lx 方向)、前記移動方向と直交する方向(Ly 方向)及び前記移動方向に対する傾き(θ方向)の位置決めを行うようにする。また、センサは、両方の足先の内側面に取り付けてもよく、片方の足先の外側面及び内側面に取り付けてもよく、両方の足先の外側面及び内側面に取り付けてもよく、更には足先の裏面に取り付けてもよい。

Claim (excerpt)：

2本の脚で歩行して移動する脚型移動ロボットの位置決め方法において、ロボットの歩行面に直線状の位置決め部をその長手方向がロボットの移動方向と直交するように配設し、且つ、前記2本の脚の足先外側面、又は内側面の少なくとも2箇所に取り付けて前記位置決め部を前記足先の前後方向に沿って連続的に検出可能に構成したセンサを備え、これらのセンサによって前記位置決め部を検出し、この位置検出信号に基づいて前記足先の前記移動方向、前記移動方向と直交する方向又は前記移動方向に対する傾きの位置決めを行うことを特徴とする脚型移動ロボットの位置決め方法。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  G05D 1/02

FI (3)：

B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 F ,  G05D 1/02 K

F-Term (23)：

3C007CS08 ,  3C007KT01 ,  3C007KV00 ,  3C007KV08 ,  3C007KX12 ,  3C007KX19 ,  3C007LT14 ,  3C007LT18 ,  3C007MT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301EE06 ,  5H301EE08 ,  5H301EE13 ,  5H301FF04 ,  5H301FF06 ,  5H301FF10 ,  5H301GG09