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J-GLOBAL ID：200903088513475373

自動駐車装置

Inventor： 美尾 昌宏
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991309475
Publication number (International publication number)：1993143895
Application date： Nov. 25, 1991
Publication date： Jun. 11, 1993
Summary：

【要約】【目的】自動駐車装置において、駐車位置を判断するために従来必要とされていたバーコードつきポールなどを予め設けることなく自動駐車のできる装置を提供する。【構成】CCDエリアセンサにより車両後方を撮影する。撮影により得られた画像より、所定方向にある障害物の位置を算出する。算出された障害物の位置の隣接するものの各々を支点と終点とするベクトルを算出し、このベクトルの方向の変化により両隣にすでに駐車している車両の前端の角部を検出する。つまり、隣接ベクトルのなす角が所定の角度より大きい場合、この部分が車両の前端角部であると判断する。そして、この検出された両隣の車両の間に自車を誘導し駐車を行う。

Claim (excerpt)：

車両周囲の所定方位を撮影する鉛直方向に配置された1対のCCD画像センサを複数個設け車両周囲の所定領域を撮影するCCDエリアセンサと、前記撮影した複数の方位ごとに、鉛直方向のコントラストを検出し該方位に存在する物体の位置を算出する演算手段と、隣接する前記物体の位置の各々を始点と終点とするベクトルを算出し、これらのベクトルの隣接するベクトル間の方向の変化より駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、車両の操舵制御を行い、前記検出された駐車位置に車両を誘導する制御手段と、を有することを特徴とする自動駐車装置。

IPC (4)：

G08G 1/14 ,  G01C 3/06 ,  G05D 1/02 ,  B60R 21/00