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J-GLOBAL ID：200903088534895844
ロボット用計測センサ装置並びに該装置を用いたキャリブレーション方法及び計測方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993287241
Publication number (International publication number)：1995121214
Application date： Oct. 25, 1993
Publication date： May. 12, 1995
Summary：
【要約】【目的】 簡便な構造を有するロボット用計測センサ装置と該装置を用いたロボットアームのキャリブレーション。【構成】 所定のロボット位置に位置決めされたロボットに搭載された計測センサ装置2の3台のレーザ変位センサ3〜5は、1つの頂点に集まる3平面の相対角度関係が既知のワーク6について、前記3平面上の各1つの点までの距離を計測する。次いで、ロボットを微小量移動させ、前記3平面上の別の各1点までの距離を計測する。同様にもう一度、ロボットを更に別の位置に微小移動させ、前記3平面上の更に別の各1点(計3点)までの距離を計測する。これによって、センサ座標系から見た各平面の位置と傾きを求めることが出来る。従って、上記ワークの3平面の位置と姿勢をワーク座標系上で表わすデータを既知とすれば、ワーク座標系から見た各計測時点におけるセンサ座標系の位置・姿勢が求まることになる。
Claim (excerpt)：
3台のレーザ変位センサと、対象物の互いに非平行で且つ互いになす角度が既知である3平面までの距離を同時に計測し得る配置で前記3台のレーザ変位センサを支持する手段を備えたことを特徴とするロボット用計測センサ装置。
IPC (5)：
G05B 19/19
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, G01B 11/00
, G05B 19/18
