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J-GLOBAL ID：200903088557850708

姿勢の検出装置における誤差補正方法及びそれを利用した動作計測装置

Inventor： 柴崎 亮介 ,  小西 勇介 ,  金杉 洋 ,  吉田 信行
Applicant, Patent owner： 曙ブレーキ工業株式会社
Agent (3)： 遠山 勉 ,  松倉 秀実 ,  川口 嘉之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003037054
Publication number (International publication number)：2004264060
Application date： Feb. 14, 2003
Publication date： Sep. 24, 2004
Summary：

【課題】モーションキャプチャシステムにおけるセンサの誤差を補正する。【解決手段】加速度センサにより、静止した初期状態で重力方向G1を検出しておく。このG1が示す方向は、前記のようなドリフト現象が生じなければ、常に不変であるはずだが、実際は、座標軸上で加速度センサを取り付けた移動体が移動すると、経時的にドリフト現象により徐々にその方向が変わってきてしまう。そこで、任意の時間が経過した時点で、前記加速度センサを静止させて重力方向を検出し、このときの検出データから判定される真性な重力方向と、ドリフト現象により影響を受けた重力方向G1とを比較して、両者のずれをドリフト現象による誤差とみなし、その誤差を検出値から減算することで、測定値の誤差を補正する。重力方向と同様に、座標における全ての方向についても同じ誤差があったものとして同様に補正すれば、より正確な動作計測が可能となる。【選択図】図9

Claim (excerpt)：

少なくとも加速度センサを備え、所定座標系における姿勢および/または位置を検出する検出装置において、 前記加速度センサにより、静止した初期状態で重力方向を検出し、検出装置の座標系における移動に伴って初期重力方向も移動させて移動後の重力方向を計算する一方、任意の時間が経過した時点で、前記加速度センサを静止させて重力方向を計測し、このとき計測された静止状態重力方向と、座標系における移動後の重力方向とを比較して、両者のずれを誤差とみなし、その誤差に基づいて座標系での計測値を補正することを特徴とする、姿勢の検出装置における誤差補正方法。

IPC (2)：

G01B21/00 ,  G01P15/18

FI (2)：

G01B21/00 E ,  G01P15/00 K

F-Term (10)：

2F069AA04 ,  2F069AA71 ,  2F069AA93 ,  2F069BB40 ,  2F069DD30 ,  2F069EE14 ,  2F069GG04 ,  2F069GG15 ,  2F069GG20 ,  2F069GG59