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J-GLOBAL ID：200903088630164885

脚式移動ロボットの歩行制御装置

Inventor： 吉野 龍太郎 ,  高橋 英男
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991355919
Publication number (International publication number)：1993200682
Application date： Dec. 20, 1991
Publication date： Aug. 10, 1993
Summary：

【要約】【構成】 2足歩行ロボットの胴体部に外力を検出するセンサを取り付け、検出値に応じて遊脚の着地位置を補正する。補正量は、検出値の積分値に遊脚の軌道上の位置に応じて可変に設定される係数を乗じた値に基づき、ロボット進行方向とそれに直交する方向とについて決定する。【効果】 外力を直接的に検出して補正量を決定するので、速やかに安定した姿勢を回復することができ、大きな外力に対しても安定である。

Claim (excerpt)：

基体と、それに関節を介して連結される複数本の脚部リンクとを有する脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記ロボットに作用する外力を検出する検出手段、及びb.検出された外力に応じて前記関節を駆動する制御値を補正する補正手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (4)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/08