推力発生器の制御方法および制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森本義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000029854
Publication number (International publication number)：2001219899
Application date： Feb. 08, 2000
Publication date： Aug. 14, 2001
Summary：

【要約】【課題】推力発生器の定格推力の制限下で、かつ角度禁止処理の影響下で消費エネルギを最小にし得る推力配分を行う推力発生器の制御方法を提供する。【解決手段】与えられた全推力X,Yおよび全モーメントNの値に基づき、各スラスタにて出力すべき推力を評価関数の値が最小となるように最適配分処理を行い(ステップ2)、得られた最適推力に基づく各スラスタ推力発生器の方位角が禁止角度範囲内にある場合には、禁止角度範囲外に設定する角度禁止処理を行った後さらに最適配分を行い(ステップ4)、この結果、最適推力が定格推力を越えているスラスタが存在する場合には、コストパラメータを増加させて再度最適推力を求め、コストパラメータの変更が許容値を超えた場合には、評価関数が減少するように、上記X,YおよびNの値を変更する推力制限処理(ステップ6)を、最適出力が定格推力を越えているスラスタが存在しなくなるまで繰り返し行う。

Claim (excerpt)：

複数個の推力発生器を有する航走体の位置および方位を測定するとともに、これらの測定値に基づき航走体を、所定位置若しくは所定方位または所定航路に保持するために必要な全推力と全モーメントを演算し、これら求められた全推力および全モーメントの値に基づき、各推力発生器にて出力すべき推力を推力配分演算により求めるようにした推力発生器の制御方法であって、上記推力配分演算は、下記式に示す評価関数Jを最小化させる各推力発生器の推力uを求め、J=(1/2)utWu(但し、uは各推力発生器の推力成分を要素とする推力配列ベクトル、utはuの転置ベクトル、Wは重み行列である)上記求められた推力において、定格推力を越えている推力発生器が存在する場合には、当該推力発生器に対応する重み行列のパラメータを増加させて再度推力を求め、かつ上記パラメータの変更を許容値まで行っても定格推力を超えている推力発生器が存在する場合には、この定格推力を超える推力発生器が存在しなくなるまで、上記与えられた全推力および全モーメントの値を、評価関数Jの最小値が減少するように変更することを特徴とする推力発生器の制御方法。

IPC (2)：

B63H 25/42 , G05B 13/02

FI (2)：

B63H 25/42 N , G05B 13/02 J

F-Term (17)：

5H004GA36 , 5H004GB14 , 5H004HA07 , 5H004HA16 , 5H004HB07 , 5H004JA17 , 5H004JA22 , 5H004JB08 , 5H004KA54 , 5H004KA71 , 5H004KC02 , 5H004KC03 , 5H004KC08 , 5H004LA15 , 5H004LA18 , 9A001KK29 , 9A001KK33

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特許第2749833号
特開昭59-096096
特公平6-033080

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