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J-GLOBAL ID：200903089016785934

サーボモータの位置制御装置

Inventor： 坂口 佳史 ,  正子 敦司 ,  西川 裕一 ,  浜野 康雄
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社 ,  日立精機株式会社
Agent (1)： 熊谷 雄太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993073161
Publication number (International publication number)：1994284764
Application date： Mar. 31, 1993
Publication date： Oct. 07, 1994
Summary：

【要約】【目的】 NC工作機械やロボットなどに用いるサーボモータの位置制御装置において、制御軸を誤って衝突させた場合を検出し、モータを高速に停止させ、機械の損傷を最小限にとどめる。【構成】 外乱トルクオブザーバ9により推定した推定外乱が許容外乱トルクを越えた時、判定部10は、アラーム信号を出力し、この時、逆転制動制御部11は、モータが停止する方向に制動トルク電流指令をモータが停止するまで出力する。また、動作モード判定部12は、運転中の機械の動作モードを入力し、動作モードに応じた許容外乱トルク値を判定部10に設定する。【効果】 衝突検出を高速化し、検出後の制動距離を最小にでき、高速回転時の機械の損傷を最小限にできる。

Claim (excerpt)：

モータと、該モータの回転位置または機械の位置を検出する位置検出器と、前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記モータの回転位置指令を発生する位置指令発生部と、前記モータの回転位置を制御する位置制御部と、前記モータの回転速度を制御する速度制御部と、前記モータのトルク電流を制御する電流制御部とを備えるサーボモータの位置制御装置において、トルク電流指令とモータの回転速度を入力し、外乱トルクを推定する外乱トルクオブザーバと、前記外乱トルクオブザーバにより推定された外乱トルクが予め設定されている許容外乱トルク値を越えたときにアラーム信号を出力する判定部と、前記アラーム信号を入力した時に、前記モータが停止する方向に制動トルク電流指令を前記モータが停止するまで通常の電流指令に替えて前記電流制御部に出力する逆転制動制御部と、を有することを特徴としたサーボモータの位置制御装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平2-030487
  
• 特開平3-003687
  
• 特開平2-146602