対象物認識装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：岡田次生
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999314332
Publication number (International publication number)：2001134769
Application date： Nov. 04, 1999
Publication date： May. 18, 2001
Summary：

【要約】【課題】対象物と自車両走行ラインの相対位置を正確に判定する。【解決手段】対象物の位置を特定するレーダと、対象物を撮像する撮像装置を備える対象物認識装置は、撮像装置により得られた画像に基づいて、自車両走行ラインの位置を検出する。さらに、特定された対象物の位置および予め決められた認識すべき対象物の大きさに基づいて、撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定し、処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、処理領域からエッジを抽出し、抽出されたエッジに基づいて、対象物の外形を認識する。認識された対象物外形情報および検出された自車両走行ラインの位置に基づいて、該対象物の該自車両走行ラインに対する相対位置を判定する。対象物の位置および大きさを正確に認識できるので、自車両走行ラインに対する対象物の相対位置を正確に判断することができる。

Claim (excerpt)：

対象物の位置を特定するレーダと、前記対象物を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により得られた画像に基づいて、自車両走行ラインの位置を検出する自車両走行ライン検出手段と、前記特定された対象物の位置および予め決められた認識すべき対象物の大きさに基づいて、前記撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、前記処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、前記処理領域からエッジを抽出するエッジ抽出手段と、前記抽出されたエッジに基づいて、前記対象物の外形を認識する対象物認識手段と、前記対象物認識手段により認識された対象物外形情報および前記自車両走行ライン検出手段により検出された自車両走行ラインの位置に基づいて、該対象物の該自車両走行ラインに対する相対位置を判定する相対位置判定手段と、を備える対象物認識装置。

IPC (3)：

G06T 7/60 , B60R 21/00 , G08G 1/16

FI (5)：

G08G 1/16 C , G06F 15/70 350 B , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 F

F-Term (27)：

5H180AA01 , 5H180CC02 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC07 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096EA43 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA37 , 5L096FA69 , 5L096GA55 , 9A001BB06 , 9A001EE05 , 9A001HH23 , 9A001HH34 , 9A001KK16 , 9A001KK32 , 9A001KK37

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

レーダを用いた画像処理システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-076859 Applicant：富士通テン株式会社
走行路認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-195701 Applicant：日産自動車株式会社

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