Pat
J-GLOBAL ID：200903089042034939
クレーンの振れ止め制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992037181
Publication number (International publication number)：1993201690
Application date： Jan. 27, 1992
Publication date： Aug. 10, 1993
Summary：
【要約】【目的】 安定したクレーンの自動運転を実現する。【構成】 最終速度パターン演算装置52は、クレーン1が、基本速度パターン演算装置4から与えられる基本速度パターンの情報における低等速度域に到達したか否かを判別し、低等速度域への到達の判別後、振れ検出を行い、振れが最大値となるタイミングを検出する。次に、最終速度パターン演算装置52は、前記検出タイミングでのクレーン1の位置の検出を行って、この検出結果に基づいて目標位置までの残距離を演算する。そして、前記残距離及び振れの最大値に基づいて最終速度パターンを演算し、その演算結果が速度パターン決定装置51に与えられる。速度パターン決定装置51及び速度制御装置53は、最終速度パターン演算装置52にて演算された最終速度パターンに従ってモータ6の速度制御を行い、クレーン1の走行速度の制御を行い、最終的にクレーン1を目標位置に停止させるようになっている。
Claim (excerpt)：
速度パターンに従ってその走行速度を制御することにより吊荷の振れ止め制御を行う懸垂式のクレーンの振れ止め制御装置において、前記クレーンの走行開始から停止までの間について、加速域,高等速度域,第1減速域,低等速度域及び第2減速域よりなる基本速度パターンを定める手段と、前記低等速度域での吊荷の振れを検出する手段と、該手段で検出された振れの最大値を検出する最大値検出手段と、前記振れの最大値が検出されたタイミングを検出するタイミング検出手段と、クレーンの位置を検出する手段と、前記タイミング検出手段によって検出されたタイミングでのクレーンの検出位置から停止予定位置までの距離を求める手段と、該手段での距離の検出結果と前記最大値検出手段での振れの最大値の検出結果とに基づき、前記第2減速域において前記停止予定位置にて吊荷の振幅を零にすべき最終速度パターンを求める手段と、前記タイミング検出手段によって振れの最大値が検出されるタイミングまでは前記基本速度パターンに従って走行速度の制御を行い、前記タイミング検出手段によって振れの最大値が検出されたタイミング後は前記最終速度パターンに従って走行速度の制御を行う手段とを具備することを特徴とするクレーンの振れ止め制御装置。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
Return to Previous Page
