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J-GLOBAL ID：200903089208817660

移動ロボットの誘導制御装置

Inventor： 小坂 明生
Applicant, Patent owner： オリンパス光学工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993048241
Publication number (International publication number)：1994259131
Application date： Mar. 09, 1993
Publication date： Sep. 16, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 移動ロボットの位置や姿勢の推定値が、実際値から、かけ離れた場合に、環境内経路を再設計して、障害物を多く含むような複雑な環境下でも、安定でかつ高速な移動ロボットの誘導を実現する。【構成】 推定計画部3がその位置・姿勢の推定のために環境の一部または環境に含まれる道標を観察する方法を計画した後、位置推定部7が地点Cで環境観察と位置推定のための処理を開始するとともに、移動制御部4は地点Bに向かってロボットの移動を制御し、位置推定部7が地点Cにおけるロボットの位置・姿勢の推定が終了した地点Dにおいて、移動制御部4が算出した地点Cと地点Dの事前推定値と位置推定部7が推定した地点Cの新たな位置姿勢推定値とを利用して位置更新部8が地点Dでのロボットの位置と姿勢の推定値を更新し、その更新された位置から目的地Bまでの経路を経路計画部1が再計画する。

Claim (excerpt)：

環境の地図を記憶する手段と、その地図を利用しロボットの経路を計画する経路計画手段と、その経路情報に基づいてロボットの移動を制御しロボットの位置・姿勢の事前推定値を算出する移動制御手段と、前記地図を利用し環境の一部または環境に含まれる道標を観察してロボットの位置・姿勢を推定する位置推定手段と、ロボットの位置・姿勢の推定方法を計画する推定計画手段と、ロボットの位置・姿勢の推定値の更新を行う位置更新手段とを具備し、ある地点Aから別の地点Bまで移動することを命令された移動ロボットの誘導制御装置において、経路計画手段が作成した経路に基づいて移動制御手段が制御するロボットの進行に応じて、推定計画手段がその位置・姿勢の推定のために環境の一部または環境に含まれる道標を観察する方法を計画した後、位置推定手段が地点Cで環境観察と位置推定のための処理を開始するとともに、移動制御手段は地点Bに向かってロボットの移動を制御し、位置推定手段が地点Cにおけるロボットの位置・姿勢の推定が終了した地点Dにおいて、移動制御手段が算出した地点Cと地点Dの事前推定値と位置推定手段が推定した地点Cの新たな位置姿勢推定値とを利用して位置更新手段が地点Dでのロボットの位置と姿勢の推定値を更新し、その更新された位置から目的地Bまでの経路を経路計画手段が再計画し、その経路にもとづいて移動制御手段がロボットの移動を制御することを基本サイクルとし、以上の基本サイクルをロボットが地点B付近に到達するまで繰り返すことを特徴とする移動ロボットの誘導制御装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  G06F 15/20