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J-GLOBAL ID：200903089214269399

道路曲率検出装置

Inventor： 横山 竜昭
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993165701
Publication number (International publication number)：1995019893
Application date： Jul. 05, 1993
Publication date： Jan. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は走行中の道路の両側に引かれた案内線を撮像し、この画像を基に案内線の曲率を求める道路曲率検出装置に関し、道路の曲率にかかわらず安定した検出精度で曲率検出を行うことを目的とする。【構成】 車両前方両側に描かれた右案内線21及び左案内線22をカメラで撮像する。撮像画面20内で、車両前方所定距離に相当する領域(i=1,2領域)内の点PL ,PR における接線を算出し、それらの交点Vの座標(xs ,ys)を求める。xS はカメラの光軸と路面との角度θP (ys の関数),車両ヨー角θy ,カメラの焦点距離F(固定値),車両からPL ,PR までの距離L(ys の関数),道路の曲率半径Rの関数である。従って曲率半径Rは、xs ,ys及びθy の関数として精度良く算出することができる。

Claim (excerpt)：

車両前方両側の案内線を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像中、車両から所定距離前方に離間した点における前記案内線の接線を、両側の案内線につきそれぞれ算出する接線算出手段と、前記案内線に対する車両ヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記接線算出手段によって算出された前記両側の案内線についての接線データ及び前記ヨー角検出手段によって検出された車両ヨー角データとに基づいて走行中の道路の曲率を算出する曲率算出手段とを備えることを特徴とする道路曲率検出装置。

IPC (5)：

G01C 21/04 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18 ,  G05D 1/02