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J-GLOBAL ID：200903089320853024

先行車追従装置

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 三好 秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996302028
Publication number (International publication number)：1998143799
Application date： Nov. 13, 1996
Publication date： May. 29, 1998
Summary：
【要約】【課題】 先行車に急接近するような状況でもその先行車を見失うことなく確実の追従できるようにする。【解決手段】 この先行車追従装置は、2台の撮像手段1a,1bの撮像した画像のステレオマッチング処理によって先行車までの距離を計測するのに、過去数回分の車間距離を距離データ記憶手段6に継続的に保存しておき、テンプレート作成手段8がテンプレートを作成する時には、相対速度算出手段7が過去数回分の距離データから先行車との相対速度を算出してテンプレート作成手段に与える。そしてテンプレート作成手段は、この相対速度を用いて新たなマッチング処理時の先行車のおおよその位置を予測し、先行車検出手段3が前回の演算時に切り出した先行車を含むウィンドウをその位置における先行車の画像上の大きさに一致するようにスケーリングして新たな先行車を含む画像のテンプレートを作成する。
Claim (excerpt)：
前方の情景を撮像する、上下2台の撮像手段と、前記2台の撮像手段それぞれの撮像した画像を記憶する画像メモリと、前記2台の撮像手段のうちのいずれか1台の撮像手段の撮像した画像に対して、与えられる先行車を含む画像のテンプレートとマッチング処理することによって当該画像中の先行車を含むウィンドウを切り出す先行車検出手段と、前記2台の撮像手段のうちの他方の撮像手段の撮像した画像を前記先行車検出手段の切り出したウィンドウとマッチング処理することによって当該他方の撮像手段の画像中の先行車を含むウィンドウを切り出す視差算出手段と、前記2台の撮像手段それぞれの画像中から切り出されたウィンドウの座標値に基づいて先行車までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段の算出した距離データを複数回分記憶する距離データ記憶手段と、前記距離データ記憶手段に記憶されている過去の複数回分の距離データに基づいて先行車との相対速度を算出する相対速度算出手段と、前記相対速度算出手段の算出した相対速度に基づき、前記先行車検出手段が前回の演算時に切り出した前記先行車を含むウィンドウをスケーリングして新たな先行車を含む画像のテンプレートを作成して前記先行車検出手段に与えるテンプレート作成手段とを備えて成る先行車追従装置。
IPC (6)：
G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/00 ,  G01C 3/06
FI (6)：
G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 415
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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