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J-GLOBAL ID：200903089678411554

車間距離計測装置

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 中村 純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999068390
Publication number (International publication number)：2000266539
Application date： Mar. 15, 1999
Publication date： Sep. 29, 2000
Summary：
【要約】【課題】車間距離計測の確実性を向上させた車間距離計測装置を提供する。【解決手段】車両に搭載した二つのカメラによるステレオ画像処理を用いた車間距離計測において、距離画像から検出した先行車位置に、その先行車までの距離をもとに、先行車の上下端を含む大きさの縦長のウィンドウを複数設定し(S103)、その複数のウインドウ内において各y座標毎の水平エッジのヒストグラムを求め(S104)、エッジのヒストグラムから検出した先行車上のエッジ(S105)についてその移動ベクトルを計測し、視差から求めた車間距離の変化と適合する方向および大きさの移動ベクトルを示すエッジだけを先行車のエッジとして選択する(S106)ように構成したことにより、歩道橋、白線、路面表示などのような、先行車以外の強度の強いエッジを誤検出することなく、確実に先行車の上のエッジを選択することが出来る。
Claim (excerpt)：
車両に搭載された二つの電子式カメラからなり、両カメラが共に車両前方または後方に向けて相互に光軸が平行になるように設置されたカメラと、一方のカメラの画像を所定の大きさのウィンドウ領域毎に分割し、各ウィンドウ領域毎に、他方の画像においてその領域と最も一致度が高い領域を検出し、最も一致度が高い両領域の位置の差から各領域毎の視差を求める視差演算手段と、前記の視差に基づいて、撮像された先行車までの距離と、画像上で先行車が撮像された位置とを求める距離・位置演算手段と、前記画像上で先行車が撮像された位置に先行車の左右上下端を含む大きさの縦長または横長のウィンドウを複数設定するウィンドウ設定手段と、前記複数の全てのウィンドウにおいて縦長のウィンドウでは各y座標毎の水平エッジのヒストグラムを、横長のウィンドウでは各x座標毎の垂直エッジのヒストグラムを求めるヒストグラム演算手段と、前記複数のウインドウにおいて同じy座標上に検出される水平エッジのy座標位置または同じx座標上に検出される垂直エッジのx座標位置を検出するエッジ検出手段と、前記水平エッジまたは垂直エッジの移動ベクトルを計測するベクトル計測手段と、前記距離・位置演算手段で視差から求めた車間距離の変化と適合する方向および大きさの移動ベクトルを示すエッジだけを先行車のエッジとして選択するエッジ選択手段と、を備えたことを特徴とする車間距離計測装置。
IPC (6)：
G01C 3/06 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01S 17/42 ,  G06T 7/00
FI (7)：
G01C 3/06 V ,  B60R 1/00 A ,  G01B 11/00 B ,  G01S 17/42 ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 624 C ,  G06F 15/62 415
F-Term (59)：
2F065AA01 ,  2F065AA02 ,  2F065AA03 ,  2F065AA12 ,  2F065AA22 ,  2F065AA24 ,  2F065BB05 ,  2F065BB24 ,  2F065CC11 ,  2F065DD03 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ16 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM16 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ43 ,  2F112AC06 ,  2F112AD01 ,  2F112BA01 ,  2F112CA05 ,  2F112DA15 ,  2F112DA25 ,  2F112EA01 ,  2F112FA03 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  2F112FA27 ,  2F112FA31 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC32 ,  5J084AA02 ,  5J084AA10 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084AD03 ,  5J084CA49 ,  5J084CA61 ,  5J084CA67 ,  5J084EA04 ,  5J084EA20 ,  5J084EA22
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)
  • 距離計測装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-088811   Applicant：日産自動車株式会社
  • 車両認識方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-224365   Applicant：ダイハツ工業株式会社
  • 車両用距離データ処理装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-016734   Applicant：三菱電機株式会社

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