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J-GLOBAL ID：200903089728248161
ロボットおよびその制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
田澤 博昭 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992054181
Publication number (International publication number)：1993220681
Application date： Feb. 06, 1992
Publication date： Aug. 31, 1993
Summary：
【要約】【目的】 手首オフセットが原因となって生じる死角を回避し、作業性を改善する。【構成】 手首オフセットLを有するロボットにおいて、ロボットアームRに冗長な関節を付加する。また、死角に接近する度合いを示す評価関数を定め、この評価関数の値が小さくなるように冗長関節角(長)を決定し、決定した冗長関節値を基に、他の非冗長関節の値を計算する。
Claim (excerpt)：
ロボットアームに対してオフセットしている手首部を有するロボットにおいて、上記ロボットアームに冗長な冗長軸を付加したことを特徴とするロボット。
IPC (4)：
B25J 9/10
, B25J 9/06
, B25J 9/16
, G05B 19/18
