Pat
J-GLOBAL ID：200903089775572627
飛しょう体の制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
宮田 金雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995075684
Publication number (International publication number)：1996271199
Application date： Mar. 31, 1995
Publication date： Oct. 18, 1996
Summary：
【要約】【目的】 スピンする飛しょう体において、応答性、出力そしてロバスト性に優れた制御装置を得ることを目的とする。【構成】 機体がスピンしているため、非ロール機体座標系の加速度出力コマンドをロール機体座標系に変換し、ジャイロ効果とむだ時間を補償して加速度コマンドを出力する。さらに、前翼操舵装置5のフィードバック系のほかに、インパルス式側方加速度発生装置11を含むインパルス式側方加速度発生装置の系を構成することでスピンする飛しょう体の制御を行う。【効果】 機体がスピンしていることによるジャイロ効果とむだ時間を補償しながら、前翼操舵装置とインパルス式側方加速度発生装置の両方の加速度発生源を持つことで、応答性、出力そしてロバスト性に優れたスピン飛しょう体を構成することができる。
Claim (excerpt)：
慣性座標系における加速度コマンドを誘導信号と目標との相対速度から計算する慣性座標系における加速度コマンド計算部と、慣性座標系における加速度コマンド計算部の出力である慣性座標系における加速度コマンドを非ロール機体座標系舵角コマンドに変換する非ロール機体座標系オートパイロット計算部と、非ロール機体座標系舵角コマンドをロール機体座標系舵角コマンドに変換する非ロール→ロール機体座標変換部と、変換されたロール機体座標系舵角コマンドのジャイロ効果とむだ時間を補償して出力するジャイロ効果位相+むだ時間補償部と、ロール機体座標系補償済舵角コマンドにしたがい前翼を操舵し、ロール機体座標系補償済舵角を出力する前翼操舵装置と、ロール機体座標系補償済舵角より角速度及び加速度を出力する機体と、慣性座標系における加速度コマンド計算部の出力である慣性座標系における加速度コマンドからインパルス式側方加速度を発生するためのコマンドを計算するインパルス式側方加速度コマンド計算部と、それをロール機体座標系コマンドに変換する非ロール→ロール機体座標変換部と、そのコマンドにしたがい側方加速度を出力するインパルス式側方加速度発生装置と、インパルス式側方加速度発生装置により加速度を出力する機体と、インパルス式側方加速度コマンド計算部の出力から機体の発生する加速度を推定するインパルス式側方加速度推定装置と、機体の発生するロール機体座標系角速度センサ出力とロール機体座標系加速度センサ出力を検出する慣性センサ部と、慣性センサの出力するロール機体座標系角速度センサ出力とロール機体座標系加速度センサ出力をロール角により非ロール機体座標系角速度と非ロール機体座標系加速度に変換するロール→非ロール機体座標変換部と、座標変換された非ロール機体座標系加速度とインパルス式側方加速度推定装置から前翼発生加速度を計算する前翼発生加速度計算部を備え、前翼発生加速度を非ロール機体座標系及びインパルス式側方加速度コマンド計算部へフィードバックすることでスピンする飛しょう体を制御することを特徴とした飛しょう体制御装置である。
IPC (5)：
F42B 15/01
, B64C 13/18
, F42B 10/64
, F42B 10/66
, G05D 1/10
F42B 15/01
, B64C 13/18 A
, F42B 10/64
, F42B 10/66
, G05D 1/10
