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J-GLOBAL ID：200903089809099810

位置認識方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び位置認識装置搭載型ロボット装置

Inventor： 大橋 武史 ,  佐部 浩太郎 ,  河本 献太 ,  大久保 厚志 ,  福地 正樹 ,  ステファン グットマン
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 小池 晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002075145
Publication number (International publication number)：2003266349
Application date： Mar. 18, 2002
Publication date： Sep. 24, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ロボット装置等の限られた計算リソース及びメモリリソースを考慮し、環境地図の保持及び更新に関するコストを低減した環境認識方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び環境認識装置搭載型ロボット装置を提供する。【解決手段】 環境地図400は、複数のグリッド401に仕切られており、ロボット装置403が障害物と認識する複数のグリッド402を有し、ロボット装置403を中心とした周囲の地図情報である。ロボット装置403が移動した場合、その差分移動量が入力され、その差分移動量がグリッド401の大きさよりも大きいときは地図情報を更新する。また、所定の方角からロボット装置が向く方角を示す姿勢情報からロボット装置403が向く方角が移動した場合に、その差分移動角が入力され姿勢情報を更新する。

Claim (excerpt)：

所定の環境内を移動する移動体の位置を上記所定の環境に対応する環境地図上の位置として認識する位置認識方法であって、上記環境地図は所定の大きさのグリッドにより仕切られ、上記移動体の移動に伴い、移動範囲が上記グリッド内の場合は上記環境地図を保持し、移動範囲が上記グリッドを越える場合は上記環境地図を上記グリッド単位で移動させて更新することを特徴とする位置認識方法。

IPC (5)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 11/60 300

FI (5)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 F ,  G05D 1/02 H ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 11/60 300

F-Term (36)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB16 ,  3C007WB21 ,  5B050AA10 ,  5B050BA07 ,  5B050BA17 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA13 ,  5B057AA05 ,  5B057CA12 ,  5B057CB12 ,  5B057CD02 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301GG09 ,  5H301GG29