ロボットのティーチング装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：八田幹雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994231650
Publication number (International publication number)：1996090468
Application date： Sep. 27, 1994
Publication date： Apr. 09, 1996
Summary：

【要約】【目的】周辺にある環境物および他のロボットとの干渉を意識することなく、ロボットのティーチングが行えるティーチング装置を提供する。【構成】ティーチング後、実動作による動作軌跡を記憶する動作軌跡データ記憶部5、この記憶部5のデータを元に動作軌跡中のロボットの近傍体を算出する第1近傍体データ算出部27、ティーチング中の動きに合わせて、ロボットの近傍体を算出する第2近傍体データ算出部11、環境物近傍体を記憶した環境物近傍体データ記憶部12、ティーチング中のロボットの近傍体と、他のロボット近傍体および環境物近傍体との距離を算出する演算部13、演算結果からロボットをティーチングするジョイスティック15に反力を加える反力発生部16を有するティーチング装置。

Claim (excerpt)：

ロボットの動作経路ティーチング終了後、該動作経路にしたがって該ロボットを動作させる実動作再生手段と、該実動作再生手段によって再生された前記ロボットの動作中に、前記ロボット各軸の位置を検出する前記ロボットの各可動部位に設けた位置検出手段と、該位置検出手段によって検出された前記ロボット各軸の位置を予め定められた時間間隔ごとに記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている位置データに基づき、任意に指定した時間における前記ロボットの位置・姿勢を再生する分割動作再生手段と、を有することを特徴とするロボットのティーチング装置。

IPC (5)：

B25J 9/22 , B25J 13/02 , G05B 19/18 , G05B 19/19 , G05B 19/425

FI (2)：

G05B 19/18 C , G05B 19/42 F

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開昭63-256384
特開昭63-267183
特開平1-211104

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