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J-GLOBAL ID：200903089995863053

密着型歩行支援装置

Inventor： 田中 英一郎 ,  池原 忠明
Applicant, Patent owner： 学校法人 芝浦工業大学
Agent (1)： 工藤 一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008060324
Publication number (International publication number)：2009213671
Application date： Mar. 10, 2008
Publication date： Sep. 24, 2009
Summary：

【課題】 従来型の、駆動部分と前記駆動部分を駆動するための動力源とを切り離したタイプの歩行支援装置において、装着者は、歩行の際に、自分の足の上げ下げ動作を前記スイッチの切り替えにより行わねばならず、常に足の上げ下げのタイミングを考えつつ前記スイッチの切り替えを行わなければならなかった。前記スイッチ切り替えによる歩行動作は、前記装着者に歩行動作習得の手間をかけさせるという問題点を抱えている。 【解決手段】 動力源であるモータからの動力をフレキシブルシャフトにより膝関節および足首関節に伝達することで装着者の下肢部分の動きを補助し、なおかつ、前記装着者の下肢部分の動きをもとに前記モータの回転角およびトルクを制御することで、前記装着者に、スイッチ切り替えなどの操作が必要なく、かつ、より自然な歩行動作をもたらす歩行支援装置を提供する。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

モータと、 モータに連結されたフレキシブルシャフトと、 フレキシブルシャフトによって駆動される関節動作補助部と、 モータからモータの回転角を取得するモータ角取得部と、 関節動作補助部から駆動角を取得する駆動角取得部と、 モータ角取得部にて取得された回転角と、駆動角取得部にて取得された駆動角とに基づいてモータの駆動制御をする制御部と、 からなる歩行支援装置。

IPC (1)：

A61H 3/00

FI (1)：

A61H3/00 B

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 装着式動作補助装置及び制御用プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-018295   Applicant：山海嘉之
• 歩行補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-351798   Applicant：日本精工株式会社
• 長下肢装具用ジョイント装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-048624   Applicant：株式会社立松製作所, 高広工業株式会社
• 歩行式移動装置並びにその動作制御装置及び動作制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-358415   Applicant：独立行政法人科学技術振興機構

Cited by examiner (3)

• 歩行補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-351798   Applicant：日本精工株式会社
• 長下肢装具用ジョイント装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-048624   Applicant：株式会社立松製作所, 高広工業株式会社
• 歩行式移動装置並びにその動作制御装置及び動作制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-358415   Applicant：独立行政法人科学技術振興機構