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J-GLOBAL ID：200903089996001683

リンク式移動ロボットの制御装置

Inventor： 小澤 信明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136261
Publication number (International publication number)：1993305581
Application date： Apr. 28, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【構成】 姿勢目標値設定手段、アクチュエータの目標操作量決定手段、アクチュエータの駆動手段を備え、zmp(歩行ロボットにおいて足裏をある一点で地面に固定したとき歩行動作でその点にモーメントが発生しない様な点を言う)が支持多面体(多角形)内部、または、着地、離床時にzmpが支持多面体(多角形)の端部から少なくとも所定の余裕を有する位置にあるリンク式移動ロボットの制御装置。【効果】 外乱などを受けても所定距離だけzmpの余裕があり、歩行の安定性の向上を図ることができる。

Claim (excerpt)：

脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値を設定する姿勢目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する姿勢目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、を備えると共に、前記姿勢目標値設定手段は、前記ロボットが環境と接触している部分を頂点として構成される多面体又は多角形と環境からロボットに作用する全ての外力の合力ベクトルとの交点の集合、またはそれと実質的に等価なパラメータを、前記姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値に含む様に構成し、かつ、前記交点の集合の目標値を前記多面体又は多角形内に位置する様に設定することを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08